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PLC Forum


Rampa per uscita PID


suppaman87

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Buongiorno.

Sono alle prese con un revamping di un impianto di diluizione di acido.

Attualmente sto utilizzando la funzione PID Compact della libreria siemens.

Il cliente vorrebbe inserire una sorta di rampa in uscita dal PID. Il regolatore in questione agisce sulla portata di acido tramite il comando una valvola proporzionale. Per questioni di sicurezza, soprattutto in fase di accensione, è necessario che la valvola non sia troppo brusca nell'apertura.

Il cliente mi dice che nel vecchio Regolatore esistente (c'era un elettronica dedicata) era possibile impostare questo parametro nel PID, una sorta di limite massimo sul gradino di correzione a quanto ho capito. Secondo voi è possibile implementare qualcosa del genere? Avrebbe senso?

Attualmente per gestire questa esigenza, non ho fatto altro che mettere una rampa sul setpoint del regolatore. Il risultato finale mi sembra accettabile, ma volevo capire se secondo voi è una soluzione valida o solitamente si usano sistemi differente.

 

Grazie a tutti,

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Se la funzione prevede un limite massimo puoi semplicemente impostarlo ad un valore minimo iniziale e farlo crescere nel tempo. Devi limimitare di pari passo anche l'integrale altrimenti questo andrebbe in saturazione.

Il miglior sistema, a mio parere, però è agire di feed forward in rampa con Il PID che da un correzione limitata al +/- 10%. ovviamente alnche il set point del PID deve essere accordato con il feed forward.

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Come dice Livio, puoi provare a far salire in rampa il limite massimo di uscita del PID.

Ci pensa poi la funzione PID a bloccare l'integrale quando l'uscita ha raggiunto il limite, quindi non corri il pericolo di andare in saturazione.

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PID a bloccare l'integrale quando l'uscita ha raggiunto il limite

In altri termini stai dicendo che in questa funzione non è possibile stabilire un limite integrale differente dal limite totale? 

Non è polemica è solo che non conosco i dettagli delle funzioni di libreria Siemens.

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Per darti una risposta certa dovrei controllare. Sinceramente non ho mai sentito la necessità di limitare l'integrale ad un valore preimpostato.

Di sicuro, smettere di caricare l'integrale quando l'uscita, come somma di proporzionale, integrale e derivata, ha raggiunto il limite, è corretto.

In ogni caso, se per qualche motivo ci dovesse essere la necessità di limitare a piacere l'integrale, si può sempre agire sulle variabili interne della funzione PID.

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La limitazione dell'integrale è importante nei sistemi che risentono dei disturbi, tipo prese di carico improvvise e di breve durata. limitare la componente integrale rende il regolatore più pronto. Nel caso dell'integrale prossimo alla saturazione si avrebbe una ridotta influenza delle componenti proporzionali e derivative, quindi limitando, anche notevolmente, la velocità di risposta.

In genere nei regolatori ben fatti son previsti dei limiti separati per ciascuna componente.

limitare a piacere l'integrale, si può sempre agire sulle variabili interne della funzione PID.

Come fai? metteresti tu un comparatore che ne limita il valore?.

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Intanto grazie ad entrambi per le pronte risposte.

Proverò ad utilizzare l'opzione della limitazione dell'uscita che mi sembra più semplice e rapido rispetto ad implementare il feedforward. 

Una cosa volevo capire, se secondo voi invece il sistema della rampa del setpoint è concettualmente sbagliato oppure potrebbe essere comunque una soluzione che in determinati casi può essere presa in considerazione. 

 

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Come fai? metteresti tu un comparatore che ne limita il valore?.

Le variabili del DB di istanza della funzione PID sono tutte accessibili. È quindi piuttosto semplice modificare il comportamento base del PID.

Riguardo al limitare la componente integrale, nutro qualche perplessità. Limitando l'azione integrale potrei non raggiungere il 100% in uscita (o lo 0% se ho errore negativo). Oppure dovrei aumentare il proporzionale. Ma un proporzionale troppo elevato rende il PID instabile.

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Se per raggiunere l'errore zero devi saturare l'integrale evidentemente c'è qualche cosa che non funziona nel sistema. Anche nel caso pessimo devi avere almeno un 10% di margine. E' una regola empirica, c'è anche chi sostiene che il margine debba essere del 20%. Però è un fatto che con integrale saturo non correggi più, oltre a dover impiegare del tempo pe dissaturare l'integrale.

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