Salve a tutti, cercherò di spiegarmi in maniera chiara, anche se non è facile.

Il problema è il seguente:

Impianto di schiumatura di poliuretano, due robot cartesiani (x,y,z) o per meglio dire due bracci, su ogni braccio vi è montata una testa di iniezione.

Premetto che non viene usato l'asse z, inquanto, sui bracci non vi è neanche montato il pistone che dovrebbe pilotare tale traiettoria, quindi le due teste di miscelazione indipendenti tra di loro, si trovano sempre alla stessa altezza da terra (o meglio dalla pedana su cui sgocciolano i residui di schiuma poliuretanica dopo ogni colata)

Il robot, è abbinato a un carosello presse, che ha un tempo ciclo di circa 20 secondi, ovvero ogni venti secondi viene eseguito un ciclo di schiumatura, tra la fine di un ciclo e l'inizio del successivo ci sono mediamente (tempo variabile in funzione del caricamento del carosello) 5-10 secondi di pausa, in questa pausa, o comunque col ripetersi delle colate, i cannelli da cui fuoriesce la schiuma (bocche di emissione) tendono a sporcarsi col materiale che a fine colata rimane sulla punta del cannello stesso, le teste di iniezione, sono ovviamente dotate di un pistone autopulente, ma questo, anche arrivando qualche decimo di millimetro oltre la fine del cannello, protegge solo l'interno del cannello da eventuali depositi di schiuma che incrostandosi, creerebbe problemi.

Il problema, è che la schiuma che si deposita sul cannello, ovviamente col tempo tende a indurirsi, in questo modo dopo alcune colate, la sezione del cannello in fase di schiumatura (è tondo del diametro di circa 3 cm) risulta parzialmente ostruita dalla schiuma polimerizzatasi, e la traiettoria della colata, all' apertura della testa subisce una deviazione che modifica i percorsi di schiumatura programmati (problema di sporcizia sul cannello della testa), generando particolari con difettosità estetiche.

Tempo fa avevamo portato avanti un meccanismo di soffiaggio ad aria compressa (circa 5-6 bar) a ogni fine colata, ma dopo un pò abbiamo smontato tutto perchè il problema non si era risolto nei termini che ci eravamo auspicati.

Ora sto pensando a un meccanismo meccanico, tipo un nastro in gomma (o altro, tipo una lama) in posizione fissa, ma non mi tornano bene i conti...

Nel frattempo se sono riuscito a spiegarmi, accetto i vostri consigli, e pareri, spero di potere fare presto una foto, sicuramente ho dimenticato di dare informazioni tipo velocità e accelerazione dei bracci in uscita, per avere dei dati precisi devo verificare, posso dirvi comunque che l'area di lavoro di ogni braccio è di circa 200 cm (asse x) e 100 cm (asse y).

Grazie e Buona Pasqua a tutti...

Clicca per vedere l'allegatoHo trovato una foto, il cannello è indicato dalla freccia..

Ciao,
a mio avviso potresti far passare all'interno dell'ugello un liquido come ad esempio dell'acqua bollente e sua volta per non lasciare residui delò liquido pulente fai passare un forte getto d'aria che ti permette di eliminare i residui di liquido.
Se mi dici che tipo di composto è la schiumatura si potrebbe comprendere di che tipo di agente chimico si potrebbe intervenire in sostituzione dell'acqua, che era un esempio.
Ciao
Buona Pasqua!

se hai del vapore in fabbrica.
prova a fare un ciclo di pulizia durante la pausa

Ciao Attilio ,

Se questo impianto ha un manipolatore chiamato "giotto" e il nome dell'azienda finisce in "sud".

Allora questa macchina la conosco molto bene!!

Il problema della pulizia della testa di miscelazione e noto e vecchio e non ha una soluzione definitiva .

I consigli di usare acqua calda o vapore non sono efficaci per il fatto che questo materiale non e' solubile in acqua dopo la polimerizzazione .
In piu , eventuali residui di acqua possono cadere negli stampi durante la colata , rovinando il pezzo in produzione.

Una soluzione adottata da vari clienti e una spazzola rotante nella posizione di home di ogni testa che ad un tempo prefissato si alza e pulisce l'uscita della testa .

Questa penso che sia la soluzione piu' rapida ed efficace .

i potrebbe usare anche un sistema che usa il famoso DOP , se lavori su questo impianto , sai di che cosa sto parlando , ma a lungo diventa difficile mantanee il sistema pulito.


Vista la foto , conoscendo l'azienda che la produce , io ti consiglierei anche di parlare direttamente con il fornitore , ricorda che il carosello ha un plc che puo' essere modificato per aggiungere in sistema di spazzola rotante .

Se vuoi , mandami un PM , che ne parliamo e ti passo nominativi di gente che ti possono aiutare .

Ciao Luca, intanto grazie per la risposta, la fabbrica per cui lavoro effettivamente fino a qualche anno fa aveva un nome che finiva per "sud", ma adesso ha preso il nome della casa madre, ci sono altri 4-5 siti produttivi sparsi per l'Italia, il manipolatore in questione è un M22 Cannon, ho sentito parlare di Giotto, ma non sono sicuro che sia questo il nome "commerciale" del nostro.... ma potrei sbagliarmi....

Effettivamente la soluzione del lavaggio tramite solventi o vapori non mi convince molto per le ragioni che ovviamente puoi capire...

Quello della spazzola rotante che sale dal basso, è molto interessante, poi per l'azionamento, si potrebbe sfruttare sia il sincronismo manipolatore/carosello che lo stesso segnale dell' asse z...

La mia idea intuitivamente sarebbe quella di prendere il segnale di fine colata dal plc del manipolatore, ed interponendo magari un temporizzatore (questo è da vedere, infatti, a me non interessa pulire il cannello ad ogni colata, in quanto la schiuma è ancora fresca, polimerizza all' aria in circa un minuto, ma diventa fastidiosa dopo almeno 15 minuti... poi dipende dai cicli di lavoro: più pause ci sono peggio è... minori sono le attese meno il materiale ha tempo di polimerizzarsi) comandare l'azionamento di una spazzola montata su un pistoncino...

Oppure allo stesso modo, usare i sensori di controllo dell' asse z (inutilizzato) comandando l'azionamento direttamente dall' impostazione del programma di schiumatura, ovvero dove mi interessa inserisco nel programma della cnc l'abilitazione all'asse z che però anzichè azionare il pistone di asse verticale della testa, mi comandi il sistema di pulizia della stessa...

Ora occorre fare un pò di selezione ed affrontare il problema in maniera oggettiva...

Solitamente la posizione di home dei bracci non viene modificata, quindi partire da questo presupposto...



Purtroppo in questo momento mi sfugge...

Certo è il colmo, avere trovato qualcuno che conosce questo tipo di impianto... ma tu ti riferivi ad una fabbrica nella zona di Cassino?

Noi siamo molto più a sud!!

Certo che se il nome del nostro manipolatore è Giotto e mi è sfuggitto... ho fatto una figura di m....
guarderò per bene...



ah, ultima cosa, il carosello, ha un plc per ogni pressa, per un totale di 20 plc...

Devo verificare che disponibilità di ingressi/uscite ho sul plc del sincronismo e del manipolatore...

Ancora grazie Luca, se ti viene in mente qualche suggerimento, sarà gradito, io nel frattempo verifico un pò di cose e poi eventualmente ti mando un MP.

Ciao e Buona Pasqua, a te e agli altri che mi hanno risposto...

Dimenticavo....

Hai ragione, infatti la nostra "automazione" attuale consiste in un opertatore armato di tagliabalsa

Forse si , era l'impianto di cassino , ora che ho visto la foto , quello che ho installato io aveva teste multi componente , 3 polioli e 1 iso e anche l'asse z pneumatico.

Sono passati diversi anni piu' di 7 ...

Il carosello aveva un plc in 1 quadro elettrico .

Per la spazzola deve essere con setole abbaztanza rigide e folte .

La si puo' sincronizzare con il sensore do home , se rimane in home per piu' di un tempo prefissato , si alza e pulisce il naso alla testa.

Il dop e' quell'olio che si usa al posto dell' iso quando si deve lasciare l'impianto fermo per molto tempo.

E' un componente che non contamina il materiale , lo potresti usare per tenere la spazzola lubrificata , poche gocce ogni tanto per non fare troppa sporcizia.

l'operatore con il tagliabalsa e' quello piu usato dai clienti!!

Se avete bisogno , anche se non sono piu' in Italia , sono un collaboratore della ditta costruttrice dell'impianto .

Posso darvi consigli o metterti in contatto con le persone giuste.

Conosco gli amici di cassino... e sono 7 anni che lavoro anche io in questo campo...

Non ho mai utilizzato il dop, ma il mesamol, anche se credo che sia un componente similare...

Se sei collaboratore della ditta costruttrice, avrei un milioncino di domande da farti

Le teste come avrai notato (le fornisce la stessa ditta dell' impianto manipolatore+schiumatrici) e sono delle FPL-18 (monocomponente).

Caro Luca, sono veramente contento di averti sentito, ora farò alcune prove per cercare di automatizzare questa operazione di pulizia dei naselli, e ti farò sapere come sarà andata...
Se eventualmente vuoi mandarmi in privato il nominativo di chi potere contattare (can..n o chi altri..) per informazioni aggiuntive, ti ringrazio fin da ora!

Spero di non sembrare troppo opportunista, ma vorrei sfruttare le tue conoscenze su questo sistema.
Spero anche di non contravvenire alle regole del forum, ma visto che conosci il software dell' APM , la versione installata chredo sia 2_4_4 o 2_4_6, non ricordo bene... hai presente come si fa ad uscire dal programma ad avviamento macchina eseguito? Io, sono solo riuscito ad uscire e riavviare con ALT+CTRL+DELETE.... ma volevo sapere se era possibile (e se lo sai, con che tipo di comando rapido) uscire dal programma ed accedere al DOS, o a windows, visto che credo sia installato. Dal sinottico, infatti non c'è possibilità di uscire... L' APM va in esecuzione automatica, e quindi non riesco all' accenzione ad impedirne il caricamento.
Il problema nasce dal fatto che riesco a fare il back-up delle ricette, ma non riesco ad eliminarle, a suo tempo De P. ci aveva fornito un floppy, che era necessario per la cancellazione, ora contatteremo direttamente loro per sapere se possono mandarcene copia.
Nonostante tutto non sono riuscito a capire quale sia la procedura per la cancellazione, va be che può essere un problema, ma non bastava proteggere la cancellazione delle ricette con la password di sistema?

Per quel discorso dell' automazione della pulizia, stiamo considerando l'ipotesi di mettere una cam su alcune presse, e abbinarle ad un finecorsa stabile sulla pista, alla chiusura del contatto però ci serve sapere che le teste siano in posizione di home, ma non sono sicuro che la posizione di home, sul plc del manipolatore, disponga di un segnale pulito in uscita, devo ancora controllare.... per ora abbiamo avuto altre priorità....

Ti ringrazio anticipatamente, anche se magari non avrai risposte da darmi....

Ciao ,

Normalmente APM non permette di uscire dal programma.
Questo per motivi di sicurezza , se l'operatore puo' accedere al dos , puo' cancellare files importanti per il funzionamento dell' apm.

E' meglio usare il dischetto , se non te lo mandano , fammi sapere che te lo passo io.

ma se vuoi rischiare c'e' un modo per interrompere il prg.

Entra in contatto in privato.

Specialmente per Luca, inserisco le foto del sistema che abbiamo portato avanti....

Il consenso viene preso dall' abilitazione/disabilitazione dell' asse Z... che non usiamo (non c'è il pistone!)
Il motore ed il pistone invece vengono attivati dal segnale analogico (disponibile sul manipolatore) di GO - HOME degli assi a fine colata, contestualmente allo sgancio del sincronismo (inseguitore)
I temporizzatori inseriti nel quadro regolano il tempo di rotazione del motore.
Il ciclo di pulizia non consiste in un giro completo del piatto di pulizia ma in circa mezzo giro.
Il sistema è da migliorare sotto il profilo dei materiali da utilizzare, attualmente sul piatto girevole è inserita della stoffa, ma stiamo studiando un materiale che non assorba la schiuma e che si possa ripulire agevolmente con una spatola.

Consigli?

Clicca per vedere l'allegato Clicca per vedere l'allegato Clicca per vedere l'allegato