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Encoder Incrementale Elcis - Problemi Di Conteggi Fasulli


Ospite Emmanuele Leoni

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Ospite Emmanuele Leoni

Ho un problema nella gestione di un encoder incrementale calettato su un motore di sollevamento sull'albero veloce.

Gli impulsi vengono letti da un inverter e dopo varie manipolazioni spedisco via profibus la posizione in milllimetri dei ganci. Se però muovo la macchina avanti o indietro, oppure a destra o a sinistra senza muovere il motore di sollevamento il valore in rpm fornito dall'encoder varia e così perdo la reale posizione dei ganci anche se non si sono mossi.

Ho gia eliminato un possibile problema di disturbi causati da inverter attigui, ma non sono ancora riuscito a eliminare il problema degli incrementi fasulli.

Cosa posso fare ancora adesso?

Grazie anticipatamente a chiunque voglia rispondere!!!

Ciao!!

Emmanuele Leoni

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cavo shermati connessioni aterra con sezzione minima di 6 mmq

come ha risolto il problema dei disturbi generati in uscita dagli inverter che tipo e marco di inverter utilizzi

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Ospite Emmanuele Leoni

Per quanto riguarda l'inverter è un Lenze: un EV9330. Il Cavo per L'encoder è un cavo "TWISTED-SHIELDED" come la casa costruttrice dell'encoder consiglia.

All'inizio il cavo che gli elettricisti avevano posato e cablato non era schermato e passando accanto ad altri cavi di alimentazione motori sotto inverter mi dava tantissimi impulsi fasulli!

mettendo il cavo schermato e colegando correttamente gli schermi gli impulsi fasulli sono diminuiti notevolmente.

la cosa strana è che se faccio l'azzeramento del conteggio dell'encoder all'interno dell'inverter e tolgo l'encoder dall'albero del motore e faccio le varie traslazioni non ricevo nessun incremento fasullo.

rifaccio la stessa operazione lasciando però l'encoder sull'albero e mi dà nuovamente il problema.

il motore è fermo e nei movimenti in traslazione è frenato da un freno Galvi a ganasce.

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Attenzione agli schermi dei cavi.

la calza va colegata a terra solo da un lato (specie se il cavo è lungo) altrimenti rischia di essere la calza stessa a generare i disturbi.

é buona norma, quando ci sono in gioco degli inverter, schermare anche i cavi potenza, in particolare all'uscita dell'inverter.

Cavi da 6mmq mi sembrano un poco eccessivi, comunque può essere una buona soluzione...

Tieni lontani (nei limiti del possibile) i cavi degli encoder da quelli dei motori, se puoi evita di farli girare nella stessa canalina o di fasciettarli insieme.

Se il movimento dell'encoder che risulta disturbato non deve essere contemporaneo a quello degli altri motori, puoi 'scollegare' (con un relè) l'encoder dall'inverter quando muovi i motori 'disturbatori', o ancora meglio (se l'inverter lo consenste), bloccare il conteggio, cioè ignorare gli impulsi che arrivano quando non muovi il tuo encoder.

fammi sapere!

ciao.

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Ospite Emmanuele Leoni

La calza come hai detto Tu Gramma è collegata solo da un lato a terra proprio per evitare dei diturbi indotti da correnti parassite.

Mi sono dimenticato di dire che l'encoder lavora con segnali TTL con l'inverter e la distanza tra inverter ed encoder è di circa 10mt.

L'unica cosa che mi sta passando per la mente è un problema cuasato non tanto da disturbi indotti ma da vibrazioni sull'albero del motore.

l'encoder è un 4096 incrementi a giro e la porta di rilevazione in frequenza sull'inverter ha un range 0-500Khz

Se fossero veramente vibrazioni potrei si staccare l'encoder con un relay ma questo non mi piace molto perchè essendo un carroponte che lavora in automatico e trasporta tonnellate di materiale vorrei essere sicuro della posizione dei ganci per poter effettuare i controlli di sicurezza necessari nei movimenti.

potrebbe essere un'idea... potrei lavorare con una memoria della posizione rilevata... ma non so!!!

Se qualcuno l'ha gia fatto la cosa mi incoraggerebbe.

Emmanuele Leoni

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scusa i cavi in uscita dall'inverter sono schermati si o no

non è detto che la schermatura dei cavi va messa a terra solo da un lato dipenda da impianto a impianto

io la collego sempre da entrambi i lati sono sempre intempo a scollegarne un lato

ciao

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Ospite Emmanuele Leoni

I Cavi In uscita dall'inverter non sono schermati ... ma il cavo encoder passa lontano da questi cavi ora.

Ma se fosse un problema di cavi schermati in uscita dall'inverter il problema mi si dovrebbe presentare anche quando tolgo l'encoder dall'albero motore!!

Emmanuele Leoni

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in uscita dell'inverter i cavi DEVONO essere schermati

cosa significa staccare l'encoder cosi facendo lo isoli si o no

permè a mio parere è un probelema di schermature

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:o Un carroponte :o ?

beh, si, non è una grande idea allora quella di ignorare l'encoder!!

comunque penso che la tua ultima analisi del problema sia quella più probabile: la definizione del'encoder è piuttosto alta, e una vibrazione sull'albero può essere rilevata come movimento. Sono comunque molto perplesso: una frequenza di rilevamento di 500kHZ è notevole, non dovrebbe essere interpretata come movimento... Sei sicuro di aver collegato i canali A e B? non è che stai usando l'encoder come un semplice treno d'impulsi ed hai collegato un solo canale (A o B)? (scusa la banalità, ma sorge il dubbio...)

A questo punto escluderei anch'io il disturbo elettrico, mi sembra più un disturbo meccanico.... Hai provato a montare un giunto elastico? (anche questa è banale, ma sai...)

Non mi viene in mente nient'altro al momento, se ho altre idee te le invio. Intanto fammi sapere se hai risolto, please.

Ciao.

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in uscita dell'inverter i cavi DEVONO essere schermati

Penso anch'io che il problema sia proprio questo.Se hai la possibilita' di farlo prova con un cavo schermato collegato a regola d'arte tra inverter e motore, magari con una installazione provvisoria.

Dieci birre a una che i disturbi spariscono.

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Attenzione agli schermi dei cavi.

la calza va colegata a terra solo da un lato (specie se il cavo è lungo) altrimenti rischia di essere la calza stessa a generare i disturbi

NO! non è così. Collegando la calza solo da un lato si ha la reiezione per i disturbi di tipo elettrostatitico, mentre non si ha praticamente reiezione per disturbi di tipo magnetico. La calze va collegata a massa almeno ai due estremi, tramite opprtune fascette o collarini. Ovviamente i fili che fuoriescono dallo schermo devono avere la lunghezza minima possibile (in teoria lunghezza zero).

Particolare cura si deve porre nel garantire lil potenziale zero ad entrambe le connessioni di massa. In altri termini si deve essere sicuri che entrmbe le connessioni siano a potenziale zero (terra). Se non è così si generano quei famosi e famigerati "loop" che sono fonte di disturbi.

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Ospite Emmanuele Leoni

Parlando con quelli della Elcis anche loro escludono il problema dei disturbi elettrici in quanto secondo le prove che ho fatto credono anche loro che sia un problema di vibrazioni.

Mi Hanno consigliato di usare un ecoder con i circuiti resinati... chi li ha usati?Funzionano?

Un'idea che mi è venuta è quella di costruire una schedina che mi interrompa i segnali di uscita dell'encoder quando non mi servono e di usare un circuito con Trigger-Smith per eliminare le impurità di segnale!!

Può funzionare una cosa così??

Emmanuele Leoni

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ma scusa ma sei di coccio

scherma i cavi

prova aprendere il manuale del tuo inverter io premetto non lo conosco ma comunque mi gioco 10 birre che ti dice di schermare i cavi in uscita

gramma un carroponte non deve essere schermato Perche?

ciao

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usare un encoder con i circuiti resinati

se il livello di vibrazioni e' notevole - maggiore di quanto indicato sulle specifiche Elcis - e' possibile che una vibrazione assiale faccia vibrare il disco e dia delle spurie.

Per caso, vedi sempre una spuria positiva quando va avanti e una negativa quando va indietro?

Come e' collegato l'encoder al motore, direttamente o con giunto rigido o elastico o elicoidale flessibile?

Il freno puo' trasmettere in qualche modo (distanziale, tubo, ecc.) un colpo meccanico all'encoder?

Non credo che in questo caso il problema di schermature sia prioritario. Schermare fa bene, ma prima bisogna individuare la VERA causa del problema.

Ciao

Mario

Modificato: da Mario Maggi
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Parlando con quelli della Elcis anche loro escludono il problema dei disturbi elettrici in quanto secondo le prove che ho fatto credono anche loro che sia un problema di vibrazioni.

Vibrazioni? Ma dove? Se si intende che le vibrazioni fanno oscillare l'encoder attorno alla sua posizione è un fatto fisiologico che viene praticamente eliminato dal contatore di misura, sempre che funzioni correttamente e quello dei convertitori Lenze sicuramente funziona correttamente. Se invece per vibrazioni si intende che l'elettronica dell'encoder emette impulsi per effetto delle vibrazioni meccaniche è il caso di cambiare fornitore dell'encoder (mi sembra perlomenno strano perchè conosco gli Elcis come dispositivi affidabili).

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Roberto Gioachin

Livio ti ha dato la risposta ai problemi dei disturbi, seguila alla lettera. Tieni presente poi che a 1500 g/min la frequenza che fornisce l'encoder è di circa 100KHz, molto meno di quella massima dell'inverter, per cui il problema non va ricercato in questo punto, e quindi nemmeno sulle vibrazioni.

Staccare poi l'encoder quando non viene usato non mi pare una buona soluzione, anche perchè non ti garantisce l'immunità ai disturbi (se di questo si tratta).

Io direi che, data la piccola lunghezza del cavo motore, dovresti sicuramente usare un cavo schermato, lo schermo inoltre lo devi collegare sull'inverter e sul motore, il cavo encoder e il cavo motore devono possibilmente stare separati di una decina di centimetri almeno.

Un appunto, su distanze così piccole non ho mai avuto problemi di questo tipo, non è che per caso l'encoder habbia qualche disfunzione?, un oscilloscopio non sarebbe male per fare qualche misura.

Ciao, Roberto.

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Non so' se la causa del problema e' la stessa ,ma su una macchina imballatrice con un encoder calettato sull'albero motore che generava impulsi spuri e' stato necessario cambiargli posizione e schermarlo posizionandolo dentro una cassetta metallica collegata alllo schermo del cavo dell'encoder.

Tutto questo e' stato fatto perche' l'encoder essendo di tipo a funzionamento magnetico veniva influenzato dal campo magnetico rotante del motore che era nelle vicinanze.

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Pienamente d'accordo sul fatto che i cavi dell'inverter debbano essere schermati, ma mi sembra di aver capito che qui il problema si verifica su un encoder montato su un motore quando funzionano ALTRI motori.

Il cavo del motore non è schermato, ma è anche vero che al suo interno NON circola corrente. Il fatto che staccando l'encoder dal motore il problema sparisca mi fa pensare o a un problema meccanico oppure a un problema di terra poco "buona", la terra "generale" dove l'impianto è collegato potrebbe essere di scarsa qualità. Se non è un problema meccanico misura la resistenza di terra con un apposito strumento per le misurazioni degli anelli di terra, tieni presente che una terra buona, ripeto buona, non dovrebbe andare oltre 1 ohm.

byeee

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Ospite Emmanuele Leoni

Ora i cavi degli inverter sono schermati ma il problema si presenta lo stesso!!

Per rispondere a Mario, L'encoder è calettato direttamente sull'albero senza nessun giunto elastico o elicoidale flessibile.

L'accoppiamento tra motore e riduttore per l'argano è fatto dal tamburo del freno Galvi che è composto da due parti: una parte interna che è un giunto ad innesto sull'albero motore e la parte esterna che è la fascia frenante del calvi che si innesta sull'albero del riduttore. Le due parti sono messe assieme da dei parastrappi.

quindi un po' di gioco c'è.

Quelli della Elcis mi dicevano che probabilmente attraverso questi giochi si potevano avere delle vibrazioni sull'albero.

La fase A e B dell'Encoder sono OK: le ho analizzate con un oscilloscopio.

se metto un giunto elastico tra encoder e motore può migliorare la situazione??

Se facessi costruire un qualche cosa che mi tenga l'encoder rigido e sostenuto può cambiare la situazione??

Emmanuele Leoni

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Ciao.

Per puntalino: non ho detto che un carroponte non dev'essere schermato! forse mi sono espresso male! Volevo dire che su una macchina potenzialmente pericolosa come un carroponte, non è il caso di ignorare l'encoder quando il motore non viene comandato. Sono del parere che i cavi all'uscita di un inverter debbano SEMPRE essere schermati, e così anche quelli di segnali 'deboli' come quelli di un encoder.

Ma per tornare al problema. Rimango del parere che a questo punto si tratti di disturbi meccanici (vibrazioni), anche se l'inverter (che pure è di ottima qualità) dovrebbe riconoscere una vibrazione intorno ad un punto di equilibrio... Sicuramente, un giunto elastico ti potrà aiutare a diminuire i disturbi meccanici!

Comunque, rimanendo sull'ipotesi di disturbo elettrico, proverei ad usare un encoder di tipo line-driver, cioè quelli che hanno il segnale differenziale a 5V proprio perchè il segnale è differenziale, sono abbastanza (sottolineo abbastanza) immuni dai disturbi, almeno quelli acquisiti sul cavo. Se poi l'inverter non acceta questo tipo di segnale, esistono delle schedine commerciali (non ti so dare ulteriori indicazioni però) che riconvertono il segnale differenziale a 5V in un segnale bello pulito a 24V (ne ho usata una molto tempo fa, non ricordo chi la produce, ma andava molto bene).

Grazie Livio per le delucidazioni sulle schermature!

Ciao.

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Ospite Emmanuele Leoni

Gramma L'encoder è di tipo line-driver come hai detto tu. Credo che la soluzione migliore sia quella di utilizzare un giunto elastico per l'accoppiamento tra encoder e motore e inventare qualche antivibrante attorno all'encoder...se proprio non funzionasse cosa ne dite voi se interrompo le uscite dell'encoder e tengo per certo che il motore non si muovi??

L'unica cosa è che se volessi retroazionarlo non potrei più!!

Ma una domanda: è possibile che la porta di ingressi in frequenza dell'inverter possa essere influenzata da qualche modo dagli inverter vicini anche se i cavi in uscita sono schermati ora??

Ciao

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