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PLC Forum

alberto1972

sistema rilevamento ostacoli

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alberto1972

salve a tutti, vorrei realizzare un sistema che rilevi la presenza di paletti e piante di vite, da applicare ad una macchina agricola dedicata alla alvorazione del suole dei vitigni che deve appunto esser ein grado di 'scansare' piante e pali di supporto. Mi potete consigliare, per cortesia, un sistema a senzori adatto allo scopo che non si faccia 'confondere' da piante d'erba sulle quali la macchina può tranquillamente transitarE?

Io pensavo di utilizzare Arduino come computer di controllo, ma potrei utilizzare anche un plc.

Ciao e grazie,

 

Alberto.

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Livio Orsini

Io pensavo di utilizzare Arduino come computer di controllo,

 

Non so consigliarti la sensoristica, però so che arduino non è proprio il caso di usarlo perchè ha un'immunitità ai disturbi inesistente (è stato progettato per lavorare su di un tavolo di laboratorio).

Meglio usare un piccolo PLC rubusto e sensori di tipo meccanico, che eseguano il tasteggio davanti alla macchina ed ai suoi lati.

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omaccio

se è per l'agricoltura serve qualcosa di robusto: meglio ancora qualcosa di totalmente idraulico, niente elettronica ed elettromeccanica!!!

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alberto1972

però magari con qualcosa di elettronico riuscirei a far viagvgiare la macchinaa 10 km\h anziche a 5

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Livio Orsini

Si ma potresti anche tirar giù un filare di viti:toobad:

Sempre meditare sulle possibili conseguenze.

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dnmeza

dipende dall'altezza dell'erba e dallo spessore dei pali, se si mettessero dei trasduttori magnetici o altro, ad una certa altezza, con dei rivelatori inseriti sulla macchina, si dovrebbe arrivare a creare un binario in cui la macchina rimane obbligata, e non potrebbe deviare dal percorso in cui sono stati posti questi trasduttori o altro. poi bisogna valutare dove vanno ad agire e con che percentuale di variazione riescono a mantenere in "binario" la macchina

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alberto1972

Delio, l'intento è d trainare la macchina col trattore, e non di renderla totalmente autonoma. La macchina deve solo essere in grado di rilevare autonomamente le viti e i loro pali di sostegno.

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dnmeza

metti i sensori sulle viti e sui pali ed i rivelatori sulla macchina che intervengano sulle regolazioni opportune (di avvicinamento penso)

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Livio Orsini

La soluzione più affidabile è quella dei tastatori meccanici laterali, come si fa con i robot semoventi.

Però mi sfugge un particolare.

C'è un trattore pilotato da un operatore uano.

A rimorchio c'è questa fantomatica macchiana.

Anche pensando che la macchina sia più larga del trattore, è sempre l'operatore che dovrà condurre il trattore in modo tale che la macchian non interferisca con i pali e le viti.

Quindi eventualmente il sensore va posizionato lateralmente al trattore in posizione avanzata; però a questo punto è sufficiente un riscontro per indicare all'operatore la distanza da mantenere.

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alberto1972

Livio, la macchina è trainata dal trattore a sua volta pilotato da un uomo, ok, ma la macchina in esame ha un braccio che si ritrae in presenza di ostacoli, in maniera che il trattorista non debba guidare a mo' di gimkana.

Comunque la macchina non ha niente di fantomatico: è un 'semplice' scalzatore - rincalzatore interfilare, come questo per esempio:  http://i.ytimg.com/vi/9C1l_W_0OzU/hqdefault.jpg

in questa foto si può vedere come il piccolo aratro schivi il fusto delle piante mediante l'utilizzo della soluzione consigliata da voi: tastatore + apparato idraulico.

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Livio Orsini

hai già la soluzione fatta.

Non è altro che una barra che preme un microswitch quando incontra un ostacolo. Il micro switch sino a quando è premuto comanda la retrazione del braccio. Presumo che sarà una valvola che aziona un pistone idraulico.

Quando il microswitch è aperto il pistone avanza sino alla massima estensione e sino alla prossima richiusura.

Con un poco di isteresi sul comando si evita il pendolamento.

Il profilo della barra è studiato in modo da anticipare gli ostacoli. Tutto qui.

Sostituire questo semplice ed affidabile comando con un dispositivo elettronico non si ottengono risultati apprezzabili, perchè il comando del braccio è sempre quello che limita la velocità di risposta. In compenso si diminuisce di molto l'affidabilità del sistema che è molto robusto.

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