Antenna Motorizzata

[Livio Orsini]

anche perche dando uno sguardo al tuo tutorial ci sono in matematica gli integrali che li odio..

Ma vah, ci son solo 2 integrali in tutto il tutorial e son solo al primo capitolo.

Oggi moi sento buono, e ripeto per la quinta volta il metodo più semplice di posizionamento.

1 - ti fai un timer con l'interrupt a tempo di 100 ms. (ma puoi scegliere un altro valore di tempo)

2 - ti calcoli quanti impulsi di encoder hai alla massima velocità ogni 100 ms

Ora facciamo un esempio di posizionamento per chiarire l'idea.

Alla massima velocità hai 2 impulsi ogni 100 ms.

Sei fermo in un certo angolo che corrisponde, tanto per fare un esempio, a 188 impulsi di encoder. Dal pannellino imposti una posizione che corrisponde a 1550 impulsi.

Copi il valore di HSC0 (188) in una variabile che chiamamo WCONT

Prima verifica: 1550 > 188? Si, quindi dovrò sommare. Ogni 100 ms sommi 2 a WCONT, poi fai WCONT-HSC0, il risultato lo butti sull'uscita analogica del PLC. Continui a sommare fino a quando WCONT < della quota da raggiungere (1550 inquesto esempio). Quando ha superato la quota lo fai uguale alla quota. Per un po' WCONT crescerà più velocemente di HSC0, quindi il riferimento per l'inverter aumenta. Quando le due velocità, quella teorica e quella reale, si eguagliano la velocità non cresce più. Quando WCONT ha raggiunto la quota la differenza tra WCONT e HSC0 comincerà a diminuire, così diminuirà anche la velocità. In questo modo hai fato la rampa di accelerazione e decelerazione. Il tuo sistema arriva in posizione sempre ed alla massima velocità possibile, senza oltrepassare la quota.

Se la posizione da raggiungere è minore della posizione attuale, per esempio HSC0 = 3450 e posizione da raggiungere 128, invece di sommare i 2 impulsi ogni 100 ms, li sottrai. Avrai un errore negativo ed è giusto perchè il tuo motore deve girare indietro.

[roberto8303]

Wow!!GRAZiE tantissimo!! praticamente me le hai fatto tutto tu ma ora si che ho qualcosa su cui lavorare fare pratica e capire bene come si comporta il sistema giusto da adottare!!era cio che volevo!!non vedo l ora di provarlo e ti faro sapere Livio ancora grazie!! W plcforum...

[gravino]

buonasera

scusate se riapro questa discussione , ma sto provando ad implementare un posizionamento sequendo il metodo sopra illustrato, ci sono un paio di cose che non mi sono chiare

1)" Copi il valore di HSC0 (188) in una variabile che chiamamo WCONT" questo significa che sul fronte di salita dello start posizionamento copio il valore attuale di posizione sulla variabile giusto ?

2)"Ogni 100 ms sommi 2 a WCONT, poi fai WCONT-HSC0, il risultato lo butti sull'uscita analogica del PLC " io vorrei utilizzare un plc s7300 quindi per avere in uscita 10V dovrei avere un risultato pari a 27648

ad esempio dopo 10ms mi ritrovo che wcont sara 190 e hsc0 a 189 e qui mi perdo non riesco a trovare un fattore di conversione , dove sbaglio ??

vi ringrazio per l'aiuto

[Livio Orsini]

Se leggi tutta la discussione vedrai che si fa riferimento al mio tutorial selle regolazioni (sezione didattica, sottosezione elettrotecnica).

Li è spiegato questo algoritmo di posizionamento.

[StefanoSD]

Wow!!GRAZiE tantissimo!! praticamente me le hai fatto tutto tu ma ora si che ho qualcosa su cui lavorare fare pratica e capire bene come si comporta il sistema giusto da adottare!!era cio che volevo!!non vedo l ora di provarlo e ti faro sapere Livio ancora grazie!!

Ho letto solo oggi questa discussione. Mi piacerebbe tanto sapere come è stata terminata la realizzazione di questa antenna direttiva. Ora se tutto questo progetto è per scopo didattico va bene; se invece tu sei appassionato di ricezioni onde radio e sei appassionato di radiantismo, allora c’è un sistema molto semplice, anziché attraversare una piazza perimetralmente, si può attraversare diametralmente. E dopo questa metafora mi spiego: prima di tutto usare un motore trifase, un inverter, un PLC, un encoder, non ne vedo l’utilità. Essendo radioamatore da una vita (da 16anni) ho avuto il modo di cimentarmi in antenne direttive. Bastava montare in albero al motore un toroide da un khom, e nel comando dei punti cardinali sullo shake un altro toroide da un khom, inserirli in un ponte di wheastone, qualche transistor e due relè per sinistra/destra. A secondo della posizione impostata nello shake si squilibra il ponte, l’antenna si mette in moto, quando il ponte si riequilibra l’antenna si blocca, perché ha raggiunto il punto cardinale impostato.

[Livio Orsini]

Stefano è una versione "povera" del sincro resolver; qualche decennio addietro era l'unico mezzo per far andare in sincronismo l'antenna del radar con il "pennello" dello schermo.

Va bene "odiare" i PLC però le tecniche si evolvono.

[StefanoSD]

Va bene "odiare" i PLC però le tecniche si evolvono.

Si ma per ruotare un'antenna, non si deve fare una cosa complicata. La logica è di realizzare la cosa quanto più semplice possibile. Mi sai dire che gusto ci provo a usare inverter, PLC, encoder per una cosa da niente? Io amo il PLC lo usato una volta, però perché ne valeva la candela; non amo invece usare il plc per una cosa facilissima. Se è per realizzare una cosa come la foto che allego sono d'accordo con te.

URL=http://imageshack.us/photo/my-images/685/antenna.png/]

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Modificato: 14 maggio 2011 da stefano.sunda

[Livio Orsini]

Stefano dipende da quello che devi muovere e dalla precisione che vuoi ottere. Per una Yaghi per i 144 MHz ti basta un motorino da pochi watt, opportunamente demoltiplicato e 2 potenziometri; uno come trasduttore di posizione e l'altro come riferimento. Oppure puoi usare uno stepper e dare il riferimento in numero d'impulsi.

Poi dipende da quello che uno ha a disposizione e da quello che vuol fare. Roberto aveva a disposizione PLC e un azionamento in ac, voleva far pratica ed ha pensato di farsi un posizionatore d'antenna.

Dovessi farlo io, per uso personale, userei un micro dedicato ed un motore passo-passo (stepper).

[StefanoSD]

Dovessi farlo io, per uso personale, userei un micro dedicato ed un motore passo-passo (stepper).

L’ho precisato, se è per diletto per esercitarsi tutto va benissimo. Non ho niente da dire. Chiuso, ciao

[gravino]

buonasera

ho letto e riletto il tutorial , vediamo se ho capito o sono di coccio

io ho un encoder da 3000 impulsi giro calettato sull'albero di un motore da 1450 giri minuto quindi alla massima velocità ho 4350000 impulsi = a 725 impulsi ogni 10 ms

quindi sommo 725 ogni 10 ms alla quota virtuale

se voglio che il mio sistema passi da 0 alla massima velocita in 3 s devo calcolare 27648/300=92.16 qusto dovrebbe essere l'incremento di accellerazione ogni 10ms ora se faccio il rapporto 725/92.16=7.86 questo dovrebbe essere i kappa del mio sistema , giusto ? oppure sto sbagliando tutto

supponiamo che abbia fatto lo 0 dell'asse e che passi come quota di posizionamento 500mm che dovrebbero corrispondere a 271875 impulsi quindi wcont=0 dopo 10ms wcont=725 quindi wcont-hsc*7.86 questa dovrebbe essere la velocita del motore dopo 10 ms ?

di nuovo grazie e scusate l'ignoranza

[Livio Orsini]

supponiamo che abbia fatto lo 0 dell'asse e che passi come quota di posizionamento 500mm che dovrebbero corrispondere a 271875 impulsi quindi wcont=0 dopo 10ms wcont=725 quindi wcont-hsc*7.86 questa dovrebbe essere la velocita del motore dopo 10 ms ?

NO!

Ogni 10 ms tu sommi 725 impulsi alla posizione virtuale, in hsc leggi la posizione reale che sarà minore di quella virtuale. Sottrai la posizione reale da quella virtuale, la differenza la moltiplichi per un fattore Kp ed ottieni il riferimento di velocità da dare all'azionamento.

Man mano che il tempo scorre la differenza totale tra i conteggi aumenta, mentre diminusce la differenza istantanea. Quando il motore avrà raggiunto la massima velocità, o la velocità corrispondente al delta impulsi, la differenza rimarrà costante.

Raggiunta la posizione virtuale pari alla quota della missione (271875 nel tuo caso) la posizione virtuale non si incrementa, la differenza tra i conteggi diminuisce, causando la diminuzione del riferimento di velocità. Il m otore rallenterà sino a fermarsi con la differenza tra i due contatori prossima allo zero.

Questo è il metodo per ottenre un profilo di velocità ottimizzato per la massima accelerazione.

[gravino]

buongiorno

proprio nel Kp è il mio problema non riesco a capire come calcolarlo

[Livio Orsini]

Se hai letto il mio tutorial saprai come si ottimizza il coefficiente di proporzionalità di un PI. Parti con un Kp basso, unitario p.e., poi lo aumenti sino a che il sistema inizia ad essere instabile; poi riuduci ad un valore di "tranquillità".

[roberto8303]

ciao gravino, se posso esserti d aiuto cerca una mia discussione chiamata interrupt, li Livio mi ha praticamente detto tutto su come fare l algoritmo di posizionamento.

[roberto8303]

cioe questo

http://www.plcforum.it/forums/index.php?sh...c=56952&hl=