2 Regolazioni Per Asse

[mazzinga]

Salve,molto probabilmente la discussione che andrò a esporre può darsi che sia stata già trattata,ho fatto una ricerca ,ma non ho trovato nulla a riguardo.

Nel frattempo che voglio togliermi questo dubbio sto leggendo il tutorial di Livio Orsini sulle regolazioni.

Premetto che conosco il funzionamento del regolatore PID con le sue tre parti.Nei prossimi giorni,dovrò fare la messa in servizio di una macchina CNC,con un servo,il lavoro comporta nel tarare l'anello di posizione del PID del CNC e l'anello di velocita PI del servo.E da giorni che mi sto fasciando la testa perché non riesco a trovare un risposta;immagino che la prima operazione da fare sia quella di tarare l'anello di velocità del servo,questo comporta la regolazione dei due parametri P e I,il mio dubbio viene quando devo fornire il riferimento di velocità per tarare i due parametri,perche avendo a disposiazione come fonte il CNC lui mi darà fuori un riferimento di velocità composto dalle parti di feedforward e regolazione.

Dovendo tarare il PI del servo la mia fonte di velocita non dovrà essere priva della parte di regolazione da parte del CNC?,puo darsi che il problema che mi sono posta non vada ad influenzare sulla taratura del servo,ma se ho un riferimento con una parte già regolata come pretendo di ottimizzare il regolatore del servo.

Di solito qual'è la procedura migliore per regolare due regolatori?Quale la procedura abituale che viene usata.

Può darsi che quando finisco di leggere il tutorial di Livio mi sia risposto da solo,ma se anche fosse ritengo questa discussione come uno scambio di informazioni.

Grazie

[Livio Orsini]

Quando si hanno più anelli in cascata si parte sempre ad ottimizzare l'anello più interno che, in questo caso, è l'anello di velocità.

Che cosa dia l'anello di posizione è, in teoria, poco importante. In pratica, però, si potrebbero avere fenomeni che complicano un poco il lavoro.

Se è possibile muovere l'asse in Jog è l'ideale per compiere lavori di ottimizzazione. Si da un breve impulso in avanti, o indietro, e si osserva come si comporta l'anello di velocità. Purtroppo, con bus di campo ed encoder è meno immediata l'osservazione. Con i vecchi assi aventi riferimento analogico e reazione da tacho erafacilissimo; bastava osservare all'oscilloscopio riferimento e reazione per capire come era otimizzato l'asse.

Con i sistemi numerici ho hai delle funzioni specificamente previste nell'asse o vai a occhio (che con un poco di sensibilità ed esperienza è un ottimo strumento). Dai un impulso ed osservi se ci sono oscillazioni di velocità, aumenti il guadagno e riprovi; continui così per proporzionale ed integrale (ma se stai leggendo il mio tutorial lo saprai già).

Ottimizzato l'anello di velocità, passi a quello di posizione.

[mazzinga]

Infatti come immaginavo,per ottimizzare al meglio l'anello di velocita,dovrei muovere l'asse ad anello aperto,in modo da avere un riferimento privo di regolazione

Purtroppo, con bus di campo ed encoder è meno immediata l'osservazione. Con i vecchi assi aventi riferimento analogico e reazione da tacho era facilissimo; bastava osservare all'oscilloscopio riferimento e reazione per capire come era otimizzato l'asse.

Il sistema che dovro tarare,è un sistema analogico e non digitale,

o vai a occhio (che con un poco di sensibilità ed esperienza è un ottimo strumento). Dai un impulso ed osservi se ci sono oscillazioni di velocità, aumenti il guadagno e riprovi; continui così per proporzionale ed integrale

Nel frattempo che finisco di leggere il tuo tutorial (ho appena iniziato )volevo chiederti qualche consiglio,

In che modo mi accorgo che ci sono delle oscillazioni di velocità?

Siccome non ho un'oscilloscopio dove posso monitorare il riferimento in entrata e il resolver del motore,aumentando il proporzionale come faccio a capire quando sono arrivato al punto massimo,stessa cosa per l'integrale?

Se ci sono delle oscillazioni,(immagino motore troppo nervoso)non devo ridurre il proporzionale,in modo da ridurre le oscillazioni date dalla somma del KP troppo elevate

Grazie

[Livio Orsini]

Se non hai l'oscilloscopio devi andare a occhio e orecchio

Leggi i primi due capitoli del mio tutorial, è spiegato chiaramente la procedura di taratura di un anello PID. Segui esattamente la sequenza delle operazioni come descritta.

Le oscillazioni le vedi sulla reazione (tachimetrica) per l'anello di velocità. Per quello di posizione lo vedi dal movimento dell'asse.

Attenzione alla banda morta dell'anello di posizione. Se l'errore ammesso è troppo piccolo l'asse non si ferma mai in posizione.

[mazzinga]

Leggi i primi due capitoli del mio tutorial, è spiegato chiaramente la procedura di taratura di un anello PID. Segui esattamente la sequenza delle operazioni come descritta.

Ok,finisco di leggere il tuo tutorial e se ho dei dubbi chiedo.

Per il momento non posso altro che ringraziarti.