Controllo Proporzionale - funzione trasferimento costante

[chiara85chiara]

Adesso dò un'occhiata al tuo ntutorial.

I dati non è che non te li voglio dare, tutt'altro! E' che ti ripeto è la prima volta che mi trovo davanti un caso

pratico, quindi non mi rendo conto del tipo di dati di cui hai bisogno per effettuare la modellizzazione al meglio!

Lo spessore del nastro è circa un decimo di millimetro.

Sulla scelta del motore non ci posso fare niente purtroppo, perchè sto facendo un tirocinio in quest'azienda

e non ho voce in capitolo :-)

Per quanto riguarda la misura del diametro la calcolo in quanto so che dipende dalla velocità angolare e quella

lineare e quelle ho modo di ottenerle.

La tensione esercitata sul nastro è bassissima, ho a che fare con i milli Newton.

Sul convertitore dell'azionamento brushless non so molto....nello specifico cosa ti devo far sapere??

Grazie mille ancora...

[Livio Orsini]

la tensione esercitata sul nastro è bassissima, ho a che fare con i milli Newton.

NO! NON E' POSSIBILE!

Con questo ordine di grandezza cosa vuoi controllare!

Altro che cella di carico, ci vuole il bilancino del farmacista. 1N == 981g ==> 1mN ==0.981g !

Modificato: 13 marzo 2010 da Livio Orsini

[chiara85chiara]

Scusami! Ho sbagliato!

Ho pensato al valore restituito dall'amplificatore che è in mV ma questo poi va

moltiplicato per un fattore di scala quindi alla fine ho i Newton!

Sorry!

Comunque ora quello che mi preme di più è la modellizzazione del sistema, ovvero la formula

della tensione del nastro...ci sto letteralmente impazzendo...

Grazie ancora infinitamente, e se devo prendere altre dosi di penthatol sodico fammelo sapere :-)

[roberto8303]

1N == 981g

io mi trovo 1N= 102g cioe 1N/9,8=0,102kg

[rguaresc]

Prima della simulazione serve un'analisi della meccanica del tuo avvolgitore. Solo tu, finora, conosci esattamente come funziona la meccanica del sistema.

Qualche suggerimento:

se si tira a mano un nastro da una bobina con motorino controrotante vedo tre componenti che contribuiscono alla forza.

- Quella dovuta alla coppia del motorino Cm/Ra

- Quella dovuta agli attriti Fa

- Quella dovuta all'inerzia che si manifesta se cerchi di accelerare bruscamente lo svolgimento: momento inerzia bobina / raggio * accelerazione Jb/Ra dVn/dt. Per intenderci e' quella che rompe un nastro di carta se si tira con un colpo secco.

Chiamando:

Tn(t) = tiro del nastro

Ra (t) = raggio della bobina

Cm(t) = coppia sviluppata dal motore controrotante,

Jb(t) = momento di inerzia della bobina rotante

Vn(t) = velocita' a cui il nastro si svolge dalla bobina

Fa = forza di attrito complessiva col nastro in movimento praticamente costante

nel dominio del tempo:

Tn(t) = Cm(t)/Ra(t) + Fa + Jb(t)/Ra(t) * dVn(t)/dt

Per semplificare puoi fare la simulazione solo con un determinato raggio in modo che Ra e Jb diventino costanti

Tn(t) = Cm(t)/Ra + Fa + Jb/Ra * dVn(t)/dt

Devi fare delle ipotesi su come si svolge il nastro.

Se il nastro si svolge a velocita' costante il terzo termine e' nullo e la tensione del nastro e' data dal motore piu' gli attriti.

Se non e' cosi' devi sapere con che legge varia la velocita' del nastro; all'inizio il braccio si muove con velocita' crescente, quindi c'e' anche il terzo

termine, poi se si nastra un cilindro ruotando attorno al suo asse la velocita' di scorrimento e' costante, ma non la e' se la rotazione e' disassata

rispetto al corpo da avvolgere (oggetto su pallet) o se questo non e' cilindrico.

[chiara85chiara]

Grazie mille!!!!

Adesso vedo bene quello che mi hai scritto e vi faccio sapere!!

Grazie a tutti per l'aiuto!!

[Livio Orsini]

io mi trovo 1N= 102g cioe 1N/9,8=0,102kg

Grazie Roberto. Quando scrivo pensando ad altro spesso faccio di queste confusioni . Poi solitamente rileggo e correggo. Questa volta non ho riletto, anche perchè dopo le afferamzioni di Chiara mi sembrava tutta la discussione completamente assurda.

Visto che si tratta di Newton e non infime frazioni degli stessi, possiamo riprendere a discuterne.

L'analisi di rguaresc è corretta, non c'è molto da aggiungere se non si hanno maggiori dettagli sulla macchina.

Dalle notizie giunte sino ad ora, dalla fotografia e da alcune supposizioni, sono portato a pensare che gli attriti abbiano poca influenza se non, forse, quelli di primo distacco. Tutti gli altri attriti potrebbero essere riassunti in una costante.

La coppia di piegatura del materiale potrebbe avere una certa influenza.

Se l'accelerazione è significativa anche il momento d'inerzia della bobina da svolgere assume un'influenza rilevante. Purtroppo questo causerà un disturbo di tensione istantaneo difficilmente azzerabile, non essendoci ammortizzatori.

Modificato: 14 marzo 2010 da Livio Orsini

[roberto8303]

comunque dalle immagini si vede che è stato gia installato un motore che ad occhio secondo me non ha di targa piu di 0,5 Nm poi magari ce lo dira Chiara85 se è cosi, sempre se ha ancora qualche dose di pentothal sodico da assumere , poi consiglio di trovare un modo per misurare con precisione l effettivo tiro del materiale e poi come gia è stato detto da Livio e rguaresc conoscere i dati precisi della bobina per calcolare il suo momento di inerzia.

[chiara85chiara]

oggi non posso fornirvi i dati perchè tutto il macchinario ovviamente sta nell'azienda,

e questi dati non li ho con me. Domani però, dopo una forte dose di penthotal sodico

vi farò sapere tutto !