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Asse Morbido


Operational Amplifier
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Si Livio è una alesatrice verticale, certo che potrei ipotizzare la tua applicazione, mi potresti dare una dritta sulla stesura della regolazione...?

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Sandro Calligaro

Ribadisco la differenza tra impostare una velocità ed posizione per il drive...

Sembra che la logica e l'esperienza suggeriscano entrambe di dare un riferimento di velocità al brushless. Non ho capito se hai cambiato o meno questa cosa.

 

Se si tratta di un asse verticale, il peso gioca un ruolo importante, e cambia radicalmente il comportamento dinamico a seconda del verso in cui vuoi muoverti.
Forse (a seconda del drive) è possibile impostare un valore di coppia di feed-forward, o solamente un valore iniziale da caricare nella parte integrale del regolatore di velocità o posizione. Questo ti aiuta ad ottenere un comportamento più "liscio", specie se fai cambi di modalità di controllo.

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Operational Amplifier

Ciao Sandro,

Il drive dell'asse lo comando tramite un blocco della libreria Plc Open (dal Plc), nello specifico "Mc_MoveAbsolute".

Al drive quindi mando un riferimento di posizione, quando ho un errore (Sp-Pv) lo moltiplico per un K, il risultato é il valore di consegna per il blocco.

 

L' Asse da spostare è orizzontale, mi puoi spiegare come daresti il riferimento di velocità...?

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Sandro Calligaro

Come passarlo al drive non saprei (non so nemmeno che drive sia), ma vedo due modi:

  • impostare (se possibile) il drive in modalità di controllo di velocità, e far sì che la velocità di riferimento sia l'uscita del regolatore "di sforzo"
  • mantenere il controllo di posizione del drive, ma generare il riferimento di posizione tramite un integratore che prenda in ingresso l'uscita del regolatore "di sforzo". In questo modo il drive attuerà l'uscita del regolatore approssimativamente come una velocità

 

Qualunque regolatore ci sia, deve avere dei limiti ben impostati, e se ha una parte integrale va gestito il windup.

Se usi un blocco PID di libreria, bisognerebbe studiare come è fatto, per togliersi il dubbio che ci siano problemi legati ai limiti.

 

Come ti accennavo in un altro post, se possibile cercherei di capire anche quanto è filtrato il segnale di coppia proveniente dal drive dell'alesatrice, e se quel filtraggio si può modificare.

 

NB: pesa quello che ti dico tenendo conto che non sono un vero esperto di automazione (nel senso di macchinari ecc). Per contro, so qualcosa di controllo, in particolare di controllo motore. Come hai visto, se fornisci le informazioni necessarie, si riesce a fare un modello, magari rozzo, della dinamica del sistema, anche grazie a chi, come Livio, ha molta esperienza ed "occhio clinico" anche nell'automazione vera e propria.

Se hai informazioni in più (ad esempio delle tracce tipo oscilloscopio, da mostrarci, potrebbe essere molto utile.

 

Apprezzo il fatto che tu non ti sia fermato non appena la macchina funzionava più o meno accettabilmente.

Credo sia molto meglio sistemare le cose per bene, visto che, tra l'altro, da quanto hai scritto ne dovrai fare altre.

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Questo è il solito problema delle librerie di sistema, son fatte per problemi generali e quando hai un'applicazione leggermente inusuale mostano la corda.

 

Io usavo comandare l'avanzamento in velocità.

Secondo la lavorazione sai, o lo sa l'operaratore, qaile è la velocità ottimale di avanzamento.

Si da un riferimento di velocità direttamente all'azionamento dell'asse; si sfrutta l'errore di coppia per dare una correzione al al riferimento di velocità. Questo lo si ottiene moltiplicando l'errore, se eccede dalla banda morta, per un coefficiente proporzionale e sommandolo algebricamente al riferimento.

 

E' chiaro, come suggerisce Sandro, che, essendo un asse verticale, i comportamenti differiscono in funzione del senso del moto.

 

Il controllo in posizione vera, sarebbe più indicato se non si tenesse conto dello sforzo, ma solo della posizione.

Cerco di chiarire con un esempio.

Se dovessi eseguire una filettatura sicuramente controllerei l'utensile in posizione, legando la sua posizione alla rotazione del materiale. Solitamente si realizza una interpolazione lineare tra posizione angolare del mandrino e posizione lineare dell'utensile.

In questo caso si realizza un controllo di posizione perchè la variabile da controllare è il passo di filettatura che deve essere mantenuto costante, indipendentemente dallo sforzo dell'utensile.

 

Nel caso di alesature, rettifiche, forature, tagli dove si vuole mantenere costante lo sforzo dell'utensile si agisce sulla velocità di avanzamento indipendentemente dalla posizione. Questo perchè la variabile da controllare è lo sforzo indipendentemente dalla poszione dell'utensile. Lo sforzo è influenzato sia dalla velocità di avanzamento che da altre condizioni istantanee.

 

Se invece la lavorazione non prevede di mantenere costante lo sforzo dell'utensile ma si richiedesse di mantenere un determinato rapporto tra gli assi, come ad esempio rettificare una superficie con una certa curvatura, allora sarebbe fondamentale un controllo di posizione interpolato.

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Buongiorno a tutti,

Attualmente non riesco ad effettuare altre prove perchè come al solito hanno tutti il fuoco al .... :toobad:!!!

Ma appena installano l'isola vorrei effettuare un trace della regolazione per poi postarla.

 

Intanto Grazie

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