Kuka Krc1 bloccato

[Turbonerokf]

Buongiorno a tutti, mi chiamo Stefano e sono uno dei titolari di una ditta di saldatura.

Il problema del robot in oggetto è che dopo il normale spegnimento a fine giornata lavorativa, la mattina, dopo il normale riavvio non riuscivamo più a farlo muovere, ne in manuale, ne in automatico. Riavviato il sistema tutto ha rifunzionato perfettamente come se niente fosse per tutta l'intera giornata lavorativa. Il giorno ancora seguente, dopo il normale riavvio, non siamo più riusciti a farlo muovere nonostante vari riavvii e "startup a freddo". Parlando con un tecnico Kuka, visionato il nostro log degli errori del robot ha notato un'anomalia al "drive 1" ed al "drive 2" ed ha attribuito il problema ad un modulo di potenza, più precisamente al modulo “Pm6-600” (scheda in basso nel video che comanda gli assi robot) o al modulo “Pm0-600” (scheda in alto nel video che comanda i 4 assi esterni), anche se dall'errore non ha però la certezza. Dopo vari altri riavvii non si è più presentato l’errore "anomalia drive 1"  e anomalia drive 2" ma il problema persiste. Il problema più grande di tutto questo è che la stessa kuka ha dismesso la produzione dei pezzi di ricambio di tale robot e non hanno più niente in magazzino. Se si riesce a trovare qualcosa lo si può solo tramite altri canali, tipo ebay o ditte che hanno prodotti dismessi. La mia idea era quindi quella di riparare la scheda in questione se riparabile, ma vorrei prima capire, magari anche tramite la Vostra esperienza di chi sta in questo campo, dove più precisamente può essere il problema. Ho fatto due brevi video per illustrare meglio il problema, lascio i link qui sotto.

 

Vi ringrazio anticipatamente per la disponibilità.

 

La configurazione del robot è la seguente:

[Roboter]
RobName=KR 15L6-2
[Version]
Version=V4.1.4 SP02

6 assi robot + 4 assi esterni

 

 

 

[fabmatt]

Ciao, ho lavorato con kuka krc1, quando non funzionava bene dovevo sostituire il pm600 per intero, poi lo mandavo in riparazione da kuka e me lo rimandavano funzionante. Non penso che riesci a ripararlo. Facci sapere come va a finire. Ciao

[adamo]

Se ti occorrono pezzi di ricambio io li acquisto da RobotUsati oppure Eurobots che è lo stessa cosa, in privato posso fornirti anche il numero ed il riferimento.

[Turbonerokf]

Buongiorno Fabmatt, grazie della risposta, ti ricordi se il pm600 che sostituivi era quello riferito agli assi esterni e cioè il pm0-600 o quello degli assi interni pm6-600? Quanti assi aveva il tuo robot? Ti ricordi che tipo di errore ti dava? Grazie della disponibilità

 

Buongiorno anche a te Adamo e grazie anche a te della risposta. Io in questo momento sto tenendo aperte tutte le porte alle molteplici soluzioni, se puoi fornirmi il numero in privato nel caso non dovessi trovare il guasto te ne sarei grato, ti lascio la mia email: turbonerokf@gmail.com

 

Grazie mille ad entrambi

[fabmatt]

Ciao, i miei robot avevano 6 assi solo 1 pm600, i problemi erano vari, sicurezze drive, ne avevo 1 che allo spegnimento non faceva il salvataggio delle posizioni degli assi e dovevo fare sempre l'azzetamento degli assi. Quello che puoi fare é prendere lo schema e vedere il circuito di emergenza. Potrebbe dipendere anche dalla scheda multifunzione inserita nel rack del pc. Per vedere il componente che non va dovresti prendere i componenti di un altro robot e fare le prove. Io facevo così, ne avevo 8 di robot più vari pezzi di ricambio a magazzino. Ciao

[Turbonerokf]

Facendo delle prove ho visto che nella scheda il teleruttore principale rimane eccitato, mentre il piccolino dopo un mezzo secondo si diseccita. Questo però avviene nella scheda PM0, cioè quella degli assi estern, bisogna però vedere se viene diseccitato perché è il PM6-600 che glielo dice o perché è difettosa la PM0...

Questo è il teleruttorino

 

e le altre schede che compone la PM6-600

 

[fabmatt]

Segui lo schema e vedi come deve.funzionare. Ho visto che hai anche il pacchetto dei cd kuka, all'interno trovi i schemi se non ce l'hai su carta.

[Turbonerokf]

Buongiorno, ho visionato i cd del robot, si trovano tante cose ma se cerco più in dettaglio informazioni sulle riparazioni, o specifiche sulle varie schede e circuiti stampati, del tipo a che servono i vari componenti montati e cosa fanno non si trova nessuna traccia. Tutto rimanda come consiglio a contattare direttamente Kuka.

 

Io Fabmat non ho capito una cosa dai messaggi precedenti: quando tu riparavi la Pm600 lo facevi per i vari errori e da li veniva il problema o avevi lo stesso identico errore mio? Scusa se te lo chiedo più volte ma tu mi parlavi anche del circuito di sicurezza, guardando il manuale del robot ho visto che c'è proprio l'errore relativo alla sicurezza che mi sembra sia "errore sicurezza drive 1", 2, 3, ecc,. (in questo caso posso escludere il circuito di sicurezza come possibile problema).

Il fatto che ti si scalibrava di continuo quello poteva dipendere dalle batterie tampone del robot che una delle due magari era saltata, lo faceva anche a me...

 

Grazie mille della disponibilità