Controllo motore con anello di corrente, velocità, posizione

[tecfil]

Ciao a tutti!

Ho una domanda per quanto riguarda il controllo di un motore brushless in un manipolatore robotico, nello specifico un robot cartesiano. Sui libri di robotica ho letto che il motore brushless viene comandato in corrente, mentre per il controllo di posizione e velocità si utilizza un algoritmo di controllo in cascata composto da due anelli, quello più interno di velocità e quello più esterno di posizione, come mostrato nello schema allegato.

 

Ma se volessi rappresentare uno schema completo con anche l'anello di corrente, è giusto modificare lo schema aggiungendo il terzo anello più interno di corrente, poi anello di velocità e infine anello di posizione? Perchè avrei bisogno di creare lo schema generale in cui un motore brushless mi controlla l'asse di un robot cartesiano, quindi volevo avere lo schema completo non solo con il controllo di posizione e velocità ma aggiungendo anche l'anello di corrente.

 

Grazie

Buona giornata

Ciao!

[Adelino Rossi]

Quote

 come mostrato nello schema allegato.

Ti segnalo che non si vede nessun schema allegato.

[tecfil]

Ciao

Non si è allegata l'immagine ricarico in questo post! 

Grazie

Ciao