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Giuseppe16v

Pick and place con assi XZ

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Giuseppe16v

Buongiorno a tutti,

sono nuovo del forum, ho una domanda su un sistema pick and place che devo realizzare.

In pratica il sistema si muove su coordinate X e Z. Devo prelevare con delle ventose dei componenti da un nastro trasportatore e depositarli su un altro.

Nella salita in Z e nello spostamento X mi piacerebbe raccordare i movimenti.

Potete darmi un consiglio su come fare? Vorrei che il sistema faccia un movimento lineare partendo dal prelievo fino al deposito senza mai fermarsi.

Utilizzerò un PLC Omron NXP1 che utilizza software di programmazione Sysmac Studio.

Grazie in anticipo

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step-80

Ciao

 

sistema relativamente semplice: in salita dopo il prelievo leggi continuamente la quota asse z e fai partire il movimento in X con (Quota Z <= Quota Anticipo) . Questo ipotizzando che il tuo Zero sia con asse Z tutto alto. Lo stesso fai quando devi andare a fare la discesa in deposito: la fai partire in anticipo rispetto alla quota di arrivo. 

 

Se le quote non subiscono grandi cambiamenti te la cavi con poco, altrimenti devi cominciare a pensare ad inserire interpolazioni(lineari o circolari).

 

Ps non conosco Omron e quindi non so se esistono istruzioni apposite..

Edited by step-80
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Ctec

Definisci un gruppo di assi contenente i tuoi assi X e Z.

Quando li dovrai muovere collegati, attiverai la MC_GroupEnable per "collegarli".

A quel punto puoi usare la MC_MoveLinearAbsolute (per interpolazione lineare tra i due) o MC_MoveCircular2D (per interpolazione circolare).

Se poi devi riscollegarli, userai la MC_GroupDisable e potrai muovere gli assi indipendentemente.

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Giuseppe16v
il 24/7/2019 at 19:32 , step-80 scrisse:

Ciao

 

sistema relativamente semplice: in salita dopo il prelievo leggi continuamente la quota asse z e fai partire il movimento in X con (Quota Z <= Quota Anticipo) . Questo ipotizzando che il tuo Zero sia con asse Z tutto alto. Lo stesso fai quando devi andare a fare la discesa in deposito: la fai partire in anticipo rispetto alla quota di arrivo. 

 

Se le quote non subiscono grandi cambiamenti te la cavi con poco, altrimenti devi cominciare a pensare ad inserire interpolazioni(lineari o circolari).

 

Ps non conosco Omron e quindi non so se esistono istruzioni apposite..

Grazie tante per la risposta. Avevo pensato a sviluppare così il sistema, solo che non volevo mettermi a calcolare a quale quota Z iniziare a muovere gli assi.

Vorrei provare ad inserire delle interpolazioni.

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Giuseppe16v
23 ore fa, Ctec scrisse:

Definisci un gruppo di assi contenente i tuoi assi X e Z.

Quando li dovrai muovere collegati, attiverai la MC_GroupEnable per "collegarli".

A quel punto puoi usare la MC_MoveLinearAbsolute (per interpolazione lineare tra i due) o MC_MoveCircular2D (per interpolazione circolare).

Se poi devi riscollegarli, userai la MC_GroupDisable e potrai muovere gli assi indipendentemente.

Ok perfetto, penso di utilizzare la MoveCircular2D. Credo che questo blocco Funzione mi permetta di partire da un punto A e arrivare ad un punto B effettuando un movimento che assomigli a quello di un robot antropomorfo

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step-80
Quote

Vorrei provare ad inserire delle interpolazioni.

Credo sia la soluzione migliore se il sistema te lo permette. 

 

Quote

che assomigli a quello di un robot antropomorfo

Immagino intendessi Robot Scara (4 assi) .

 

Ps : nei robot che uso io (mitsubishi) esiste un comando che 'raccorda' i movimenti evitando di fermare l'asse ad ogni step. Il risultato è quello di un movimento molto più fluido ed anche il tempo ciclo ne giova parecchio. Unica pecca: se hai una istruzione che alla fine di un movimento attiva una elettrovalvola, anch'essa si attiverà anticipatamente rispetto alla posizione di consegna( si attiva nel momento in cui l'asse comincia il 'raccordo' , quindi dipende dalla raggiatura che dai). Una volta che conosci impari a gestirlo. 

Non so se in Omron esista un comando del genere

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