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PLC Forum


Controllo assi tramite S120 - Metodi di implementazione


Slayer90

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Buonasera a tutti,

Avrei bisogno del vostro prezioso aiuto per fare un pò di chiarezza sui metodi utilizzabili per il controllo di assi (mono-asse o  multi asse) tramite drive S120 e cpu 1515-T tecnologica.

Per standard aziendale, quando erano richiesti posizionamenti o altre applicazioni richiedenti controlli ad anello chiuso, si è sempre utilizzata la strada degli oggetti tecnologici e sinceramente 

pensavo fosse anche l'unica per ottenere un controllo ottimale. Invece l'altro giorno mettendo mani ad un progetto esistente sviluppato da un azienda concorrente con azionamenti S120 e 

CPU 1513 NON tecnologica, ho notato con stupore che non erano presenti oggetti tecnologici sulla CPU, ma gli assi venivano gestiti tramite telegramma 111 da un blocco siemens SINA_POS e utilizzando il posizionatore EPOS presente all'interno del drive.

Non capisco, a livello di prestazioni, quale sia la soluzione più efficiente e con che criteri bisogna optare per una soluzione piuttosto che per l'altra? 

è possibile che le 2 soluzioni siano equivalenti? 

Quali potrebbero essere, ammesso che ci siano, le limitazioni sull'uso del SINA_POS al posto dell'oggetto tecnologico?

 

Ringrazio tutti in anticipo per l'aiuto.

 

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Dipende da tante cose. Se hai bisogno di una tecnologica come CPU il posizionatore interno al drive non penso ti serva.

Per altre applicazioni bisogna vedere che CPU hai, quanto assi gestire, se in futuro dovrai aggiungere assi. La cpu ha un numero massimo di oggetti tecnologici utilizzabili, se devi aggiungere assi magari arrivi al limite. Con S120 aggiungi la CU. 

Il sinapos comunque è un blocco che arriva dal 300/400. Con la serie vecchia o usavi sinapos o mettevi una CPU T quindi per risparmio si usava il posizionatore integrato.

 

Ora con TIA portal non ha più molto senso, sviluppi un'applicazione e poi il drive può anche non essere S120 ma un S210 un G120 oppure altri drive.

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A livello di prestazioni, non ho mai capito nemmeno io se sia migliore il posizionamento interno del S120 o quello della cpu T, ma credo non ci sia molta differenza.

I fattori di scelta di una strada o dell'altra, sono molteplici.
Diciamo che la gestione con gli oggetti tecnologici è più comoda e, con le cpu "T", ti permette di fare cose ben più complesse di un semplice posizionamento.

Se devi fare solo posizionamenti, la cpu "T" è un po' sprecata.

Oltre alla scelta della CPU si potrebbe parlare anche della scelta del drive. Io mi sto trovando bene con gli ultimi nati, gli S210.
Se non hai bisogno di funzioni rigenerative, o di taglie non coperte dal S210, c'è da capire se il maggior costo di un S120 è motivato da scelte tecniche o è solo per abitudine.

 

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In verità per una macchina prototipo che stiamo sviluppando sono presenti 6 assi, 5 dei quali svolgono un semplice posizionamento assoluto e un asse che deve essere regolato in coppia. Qualora optassi per la gestione tramite Sina_pos questo permette i controlli di coppia? Devo aggiungere un telegramma oltre al 111 e farmi un Fb ad Hoc (Cosa che tra l'altro dati i tempi stretti di sviluppo vorrei evitare.. ). 

La CPU scelta sarà sicuramente una 1515-T quindi se si decide di gestire gli assi tramite oggetti tecnologici non ci sarebbe comunque limitazioni hardware. 

Per batta: ho visto proprio oggi un webinar sui nuovi S210: da quanto detto quest'ultimi non hanno al proprio interno il generatore di rampa e il posizionatore integrato e quindi devono essere sempre e comunque gestiti tramite TO, confermi? 

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1 ora fa, Slayer90 ha scritto:

La CPU scelta sarà sicuramente una 1515-T

Se la cpu è questa, io non mi porrei il problema: funzioni tecnologiche, con telegramma 105 (devi inserire i drive nella topologia). Anche il controllo di coppia diventa facile.

 

1 ora fa, Slayer90 ha scritto:

da quanto detto quest'ultimi non hanno al proprio interno il generatore di rampa e il posizionatore integrato e quindi devono essere sempre e comunque gestiti tramite TO, confermi?

Sai che non mi sono mai posto il problema? Io li ho sempre usati con le funzioni motion della cpu. Molto probabile che sia come ti hanno detto.
Io so che hanno un buon rapporto prezzo/prestazioni, funzionano bene e, anche il fatto di avere un cavo solo per potenza, freno ed encoder, non è poi male.

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Il 22/1/2021 alle 23:56 , batta ha scritto:

Anche il controllo di coppia diventa facile.

 

Giusto per curiosità: siccome non ho mai gestito gli S120 in coppia, come si gestisce il controllo di coppia con i blocchi motion? 

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Ci sono le funzioni MC_Torque_____, oppure con i telegrammi.
La gestione con  i telegrammi varia a seconda del drive. Per esempio, con gli S210 e con gli S120-CU320 si può aggiungere il telegramma 750, apposta per la gestione della coppia.
Con gli S120 con CU310 (vado a memoria, quindi potrei sbagliare) mi pare che non ci sia il telegramma della coppia. C'è da verificare se, tra i vari telegrammi a disposizione, ce ne sia uno che sia compatibile con le funzioni Motion e che offra la possibilità di configurare una PZD per la gestione della coppia.
Sinceramente, se il drive è gestito con le funzioni motion, non vedo perché complicarsi la vita con telegrammi particolari, quando con MC_Torque___ si risolve in modo molto semplice.
La gestione del limite di coppia tramite telegramma ha l'unico vantaggio di essere ciclica, quindi potrebbe tornare utile nel caso di controlli di tiro, o configurazioni con due o più motori accoppiati e gli slaves controllati in coppia, o altre applicazioni dove il set della coppia cambia rapidamente.
In tutti gli altri casi, lascerei perdere la gestione tramite telegramma.

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Grazie mille per gli utili consigli! Devo ancora capire di preciso come funzioni la macchina, per ora ho soltanto una bozza di specifica, essendo una macchina prototipo, anche la progettazione meccanica è ancora da definire. Anche il processo e il controllo per ora non è del tutto chiaro..comunque è una macchina che fondamentalmente dovrebbe testare se la coppia dei riduttori, prodotti da questa azienda, corrisponde al carico applicato. 

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