Pid Dinamico Con Plc Ge-fanuc

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Buongiorno a tutti, sono un giovane ingegnere che si occupa di automazione. In questo momento sto portando avanti un progetto per il controllo di velocità di una turbina idraulica. Ho implementato il controllo PID con parametri (Kp, Kd e chi) fissi calcolati dalle prove effettuate sulla macchina. Nella seconda fase avevo pensato di dotare il sistema anche con un PID dinamico che calcola i parametri di volta in volta, tenendo conto dell'errore (più grande è l'errore piu' forte deve essere la regolazione e viceversa...). Mi sono ricavato l'equazione caratteristica del sistema, il controllore di per se in simulazione è buono, il problema viene quando devo implementare il tutto sul PLC. Qualcuno di chi sta leggendo questo post ha mai avuto esperienze simili ? Vi ringrazio tutti fin da ora.

Paolo Prataviera