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PLC Forum


daniele__32

motori robotd

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daniele__32

Ciao a tutti,

una domanda da inesperto....usando un  robot a 4 assi per pallettizzare e avendo quest ultimo dei tempi di attesa fra un ciclo di lavoro ed un altro abbastanza lunghi, ha senso mantenere i motori in coppia, per questo lungo tempo di pausa? ( sto parlando di 10-15 min).. a cosa va incontro un motore in coppia ma ma senza effettuare movimento?

grazie

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Livio Orsini

Dovresti almeno descrivere il tipo di motore ed il tipo di regolazione usata.

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daniele__32

sono motori brushless sui giunti di un robot antropomorfo..

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Sandro Calligaro

Posto che il motore rimanga dentro le specifiche di funzionamento continuo, non ha problemi a rimanere fermo a lungo.

 

Non capisco però l'origine della domanda: il fatto di lasciarli fermi in coppia è necessario? Se sì, qual è l'alternativa? Un freno di stazionamento?

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Livio Orsini

essendo un brushless, come ti ha già risposto Sandro Calligaro, non deve avere problemi a rimanere fermo in coppia.

Qualche problema potrebbe esserci con in motori a spazzole, perchè se rimane fermo a lungo nella medesima posizione potrebbe "cuocere" le lamelle.

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daniele__32

i robot kawasaki attivano i motori degli assi,(rilascio dei freni) ogni qualvola che viene eseguito un programma di movimento

un mio collega, programma tale robot, laciando sempre in ciclo un task che chiama "monitoraggio" dove aspetta input dal plc per cominciare ad eseguire missioni.

questa task, essendo un programma di movimento, mantiene sempre i motori in coppia, aspettando un movimento (lineare o in giunto) qualora arrivi uno "start mission" dal plc

volevo capire la necessita' da qualcuno di voi di lasciare il robot "in coppia" quando, in attesa di una nuova missione, potrebbe (secondo me) stazionare senza avere gli assi in coppia.

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daniele__32

un altra domanda  a livello generico sulla prima messa in servizio di manipolatore.

La messa in "tacca" ovvero il posizionamento dei singoli assi sul loro zero meccanico come riferimento zero della scheda asse, m hanno sempre insegnato ( ex colleghi che usavano abb e fanuc) che e' essenziale prima di comiciare a programmare o muovere un robot.

mi confermate che questa procedura deve essere sempre effettuata per garantire analogia fra zero meccanico e sw?

grazie

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Sandro Calligaro

Non ho avuto a che fare con molti motori con freno, ma per la mia limitata esperienza, se il motore è fermo ed il carico non è attivo (per attivo intendo qualcosa che spinge, come la gravità, una molla o qualche altra pressione), è probabile che il motore consumi molto meno del freno.

 

Ricordo che, su un motore brushless da 2.8 kW, il freno di stazionamenro richiedeva più di 1 A (a 24 V) per rimanere sbloccato, quindi più di 24 W.

Il motore, da fermo, per consumare la stessa potenza, avrebbe dovuto funzionanare a metà della coppia nominale.

 

Inoltre, il tempo necessario a sbloccare il freno può essere di decine se non centinaia di ms, cioè paragonabile alla durata di un intero movimento del robot.

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daniele__32

ok ho capito, anche se non riesco tanto ad immaginare un movimento di un robot da A a B in alcuni ms

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Livio Orsini
2 ore fa, daniele__32 scrisse:

anche se non riesco tanto ad immaginare un movimento di un robot da A a B in alcuni ms 

 

Dipende dal robot. In un centinaio di ms ci sono robots che fanno un discreto spostamento.

Sono anni (decenni) che si fanno, per alcuni robots, braccia in fibra di carbonio perchè estremamente rigidi e con bassissima inerzia, così che si possono imporre notevoli valori di accelerazione.

Considera che 10 metri al secondo non è poi una velocità enorme, anzi.

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Sandro Calligaro
il 12/4/2019 at 12:19 , daniele__32 scrisse:

La messa in "tacca" ovvero il posizionamento dei singoli assi sul loro zero meccanico come riferimento zero della scheda asse, m hanno sempre insegnato ( ex colleghi che usavano abb e fanuc) che e' essenziale prima di comiciare a programmare o muovere un robot. 

mi confermate che questa procedura deve essere sempre effettuata per garantire analogia fra zero meccanico e sw? 

In generale, a seconda della meccanica e del sensore, il software può non conoscere l'esatta posizione dell'asse meccanico del giunto, a meno che non venga fissato lo zero meccanico.

Il problema è la diversa periodicità della posizione, per cui ad un giro completo dell'albero motore corrisponde magari una frazione di quello finale. Partendo da zero, si può "tenere il conto" dei giri e delle frazioni di giro percorsi a partire dallo zero.

Basta immaginare cosa potrebbe il caso di un asse con riduttore o di un pignone-cremagliera, se l'informazione a disposizione è la posizione dell'asse motore.

Edited by Sandro Calligaro

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daniele__32

La messa in "tacca" ovvero il posizionamento dei singoli assi sul loro zero meccanico come riferimento zero della scheda asse, m hanno sempre insegnato ( ex colleghi che usavano abb e fanuc) che e' essenziale prima di comiciare a programmare o muovere un robot.

mi confermate che questa procedura deve essere sempre effettuata per garantire analogia fra zero meccanico e sw?

grazie

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Livio Orsini
44 minuti fa, daniele__32 scrisse:

La messa in "tacca" ovvero il posizionamento dei singoli assi sul loro zero meccanico

 

Questa deve essere la prima operazione da farsi, dopo aver dato l'alimentazione alla macchina.

Si può evitare solo se il trasduttore di posizione è di tipo assoluto, veramente assoluto. Un resolver, ad esempio, determina la posizione assoluta solo nell'ambito di una rivoluzione.

In genere i posizionatori non danno l'OK, se non è stato riconusciuto lo zero meccanico.

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Nicola Carlotto

L'azzeramento dei robot e' altra cosa , di solito si esegue perche' le batterie degli encoder si sono scaricate per lungo tempo.

Di solito gli encoder dei robot antropomorfi abb o altro , sono assoluti per un giro , le batterie servono per tenere in memoria i giri fatti.

Ciao

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Livio Orsini
10 ore fa, Nicola Carlotto scrisse:

L'azzeramento dei robot e' altra cosa

 

No l'azzeramento è sempre quello: la ricerca dell'origine meccanica, ovvero il punto di riferimento da cui iniziare la misura. Poi tu puoi chiamarlo come vuoi.

 

10 ore fa, Nicola Carlotto scrisse:

sono assoluti per un giro ,

 

Non si tratta di encoder assoluti, sono come i resolvers, assoluti nell'intervallo di 360°. Le batterie servono ad alimentare il contatore che memorizza le rivoluzioni per evitare la ricerca di zero ad ogni accensione.

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Nicola Carlotto

 

14 ore fa, Livio Orsini scrisse:

 

No l'azzeramento è sempre quello: la ricerca dell'origine meccanica, ovvero il punto di riferimento da cui iniziare la misura. Poi tu puoi chiamarlo come vuoi.

 

 

Non si tratta di encoder assoluti, sono come i resolvers, assoluti nell'intervallo di 360°. Le batterie servono ad alimentare il contatore che memorizza le rivoluzioni per evitare la ricerca di zero ad ogni accensione. 

Livio hai specificato in altre parole quello che ho scritto ...

Nei robot antropomorfi si azzerano gli assi solo se ci sono stati problemi  di perdita della memoria dei giri degli encoder , no ogni volta che ci si approccia ad un nuovo progetto.

Negli assi  con motori con encoder non assoluti si azzera ogni mattina alla accensione .

Negli assi lineari con motori con encoder  assoluti si azzera alla prima messa in servizio della meccanica.

Almeno cosi' interpreto il dubbio che affligge Daniele_32.

Ciao

 

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