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Seraviosper
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Buon giorno, faccio una domanda qui anche se l'argomento non è specificamente tecnico, ma didattico che comunque riguarda motori e automanzione.

Sto cercando, un testo, possibilmenti in italiano, che parli degli arogomenti: FOC = Field Oriented Control e DTC = Direct Torque Control, ma che non si limiti alla sola trattazione matematica, ma che sipieghi gli aromenti in modo progressivo, partendo dai principi per arrivare alla teoria matemetica.

Se qualcuno avesse qualche titolo da proporre?

Grazie

 

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Sandro Calligaro

Ciao Seraviosper,

pochi giorni fa ad una domanda molto simile su questo forum ho risposto così:

Quote

Non ho studiato molto questo argomento su libri, ma piuttosto a partire dai corsi universitari e da articoli scientifici (facevo ricerca, quindi era normale leggere altri articoli).

Mi sono trovato poi a valutare qualche libro, ma non con l'occhio di chi ha appena iniziato.

Mi era piaciuto ad esempio "Control of Electric Machine Drive Systems" del prof. Seung-Ki Sul. L'autore è un professore sudcoreano, uno che ha fatto la storia recente degli azionamenti, facendo ricerca su moltissimi argomenti, sempre con contributi importanti, oltre a collaborare molto con l'industria.

Anche questo non era male, mi pare: "Advanced Electrical Drives - Analysis, Modeling, Control" del prof. Rik De Doncker.

Per un approccio semplice, ti raccomando le application note o le presentazioni di Texas Instruments.

Anche qui trovi un elenco di link, compreso quello di ST (che forse trovi in nelle pagine 1 o 2).

 

 

Secondo me, per capire il funzionamento occorre avere le basi dei convertitori di potenza (PWM e inverter), dei circuiti elettrici e sapere cosa sia controllo in catena chiusa.

Ti faccio qualche domanda...

Qual è il tuo scopo? Ti serve solo per utilizzare prodotti commerciali?

Che tipo di formazione hai?

Edited by Sandro Calligaro
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Buon Giorno Ing. Calliaro.

Ahi me anche l'ingegneria sta diventano come l'informatica... si va a tentativi, la matematica è diventata come la politica, è un'opinione!

Scusi lo sfogo, ma quando ti capita di compilare due volte lo stesso programmino per un micro e ti trovi che il compilatore produce due risultati diversi... le basi della matematica sono un po' andate a farsi benedire! Mi sa che anche FOC e DTC essendo finiti nelle sgrinfie degli informatici, hanno fatto un po' la stessa fine.

Dunque, i concetti della regolazione sono chiari. Il problema però è un altro: nel panorama mondiale dei motori elettrici per la trazione, si stanno ri-presentando alla ribalta i vecchi motori P.P.M. studiati all'inizio del '900 da Manu Stern e Maurice Milch, e che furono usati per le trazione ferroviaria trifase a bassa frequenza.

Questa tipologia di motori applicati ad un controllore elettronico, presentano una caratteristica particolare, sono a potenza quasi costante nel campo di variazione di velocità da 0 RPM fino al loro massimo numero di giri. Ottengono ciò con un comando individuale delle bobine poste sullo statore, il ché permette di ottenere, durante lo sweep di velocità, un continuo cambio del numero di poli in simbiosi con il cambiamento della frequenza, la quale non varia più in modo continuo da un minimo ad un massimo, ma continua a fare un jumping tra due valori, ad ogni cambio del numero dei poli.

Ora questa tecnica di fatto richiede di riconfigurare continuamente le sequenze di alimentazione delle varie bobine oltre a cambiare la frequenza e ciò comporta di fatto che questo motore non ha un numero di fasi definito, ma continua a cambiarlo in modo inversamente proporzionale al numero di poli che sta esprimendo.

Il tutta questa "baraonda" il povero FOC e ancor di più il DTC non sanno più che pesci pigliare.

Questo ha originato la necessità di approfondire in modo più dettagliato alcuni aspetti dei principi del FOC e del DTC che spesso sono sommariamente spiegati, in quanto  tante volte i sistemi sono messi a punto dagli ingegneri con la tecnica del “tentative test”.

spero di non essere stato troppo comlicato nella spiegazione.

un saluto

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11 ore fa, Seraviosper ha scritto:

ma quando ti capita di compilare due volte lo stesso programmino per un micro e ti trovi che il compilatore produce due risultati diversi...

 

Prima osservazione di carattere generali: sul forum ci si considera tutti amici e colleghi, quindi si usa l'amichevole "tu", e si tralasciano aggettivi e titoli.

 

Non entro nel merito delle argomentazioni sulla macchine elettriche perchè, non essendo io un "macchinista", le mie conoscenze sono solo applictive.

Però io sono un elettronico ad indirizzo informatico; ho cominciato a programmare microcalcolatori sin dal loro esordio sul mercato; sono trascorsi più di 40 anni ed ancora lo faccio per diletto.

Sono stato membro della IEEE e socio dell'Associazione Italiana Calcolo Atomatico (AICA) praticamente sin dalla fondazione; mi son sempre occupato della programamzione "Real Time".

Mi dispiace doverti dire che la tua affermazione, riportata sopra, non è  e non può essere vera.

Se questo succede è solo e solamente perchè c'è un errore commesso da chi ha effettuato la compilazione, oppure sta usando un compilatore non adatto o mal impostato.

Gli americani usano un bell'acronimo per descrivere situazioni simili: GIGO ===> Garbage In Garbage Out, ovvero se entra della spazzatura nella macchina ne uscirà solo spazzatura.

 

La favola che gli informatici lavorano solo con il metodo "prova e ripeti", è piuttosto vecchia: la prima volta che l'ho sentita, per bocca di un vecchio ingegnere meccanico, avevo meno di 40 anni ed ora ho superato i 76.

Il vero problema legato alla necessità di messa a punto di un programma per approssimazioni successive, è legato alla enorme quantità di variabili che incidono sul programma stesso. Inoltre progettare un software non è come progettare una trave: non si possono inserire coefficienti di sicurezza per essere sicuri che il programma reggerà!

La validazione del software è un problema talmente grande che enti come la NASA, dove il problema è molto sentito, ci hanno lavorato e ci lavorano da decenni, studuando e mettendo a punto appositi programmi automatici per la validazione di altri programmi.

 

Poi  ci sono anche, specie nel mondo PLC e ora arduino et similia, programmatori che lavorano di mazza per costringere la macchina a fare quello che desiderano; ovviamente quei programmi sono un guazzabuglio di istruzioni messe come toppe ed alla fine basta un niente perchè tutto crolli come un castello di carte.

 

Ma non si possono usare queste degenerazioni per trinciare giudizi sprezzanti sul lavori di migliaia di specialisti seri, che lavorano in modo serio e, soprattutto, scientifico.

Edited by Livio Orsini
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Quanto a titoli ed educazione. Deve sapere che il titolare del Moto Parilla dava del LEI a tutti i suoi pilotini anche se avevano 10 anni. Quando ridendo gli faci l’osservazione che erano dei bambini, lui mi rispose accigliato: <ricordati che tutti coloro che fanno qualcosa, mettendoci impegno e dedizione, anche se questo è un bambino, va rispettato!> perciò se Lui di dava del TU è perché ti disprezzava!

Io credo che i titoli guadagnati sul campo vadano esibiti, in particolare se sono frutto di impegno e studio.

 

Mi permetta, ma la cosa che mi preme sia chiara, è che a volte mettere il dito nella piaga, fa sì che il dolore ci risvegli dall’assopimento in cui si è caduti, pensando di avere il controllo di tutto.

Per il resto, ognuno è vittima del mondo in cui decide di vivere. Sta a chi è serio e retto, ad escludere chi rende il proprio mondo più brutto.

Per tornare all’argomento dei libri, purtroppo molti dei libri italiani di informatica, ma non solo, andrebbero rivisti. Non si può fare testi di programmazione in C che vanno esclusivamente per ESEMPI, è per quello che capita quanto lei scrive, di gente che fa guazzabugli di istruzioni, anziché programmi. Sa qual è il problema, quasi tutti i programmatori più giovani non scrivono più le note a margine delle istruzioni e perciò ad un certo punto si trovano a non capire più cosa stanno facendo. Però magari un buon libro ben scritto e che faccia un po’ di puntiglio su questi aspetti, avrebbe il pregio di far sparire alcune “immagini”.

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2 ore fa, Seraviosper ha scritto:

Quanto a titoli ed educazione.

 

 

Sono moto indeciso se attribuire la motivazione al particolare stato d'animo, dovuto alle restrizioni delle libertà personali per motivi di salute, oppuire proprio ad uno stato naturale.

 

Ti sei almeno reso conto delle ... amenità che hai scritto?

Cosa c'entra il titolare della moto Parilla con le consuetudini di questo forum? Assolutamente nulla!

Non hai riletto prima di inviare il messaggio? Non ti sei reso conto della ridicolaggine del primo paragrafo? Probabilmente no altrimenti l'avresti emendato.

Se non gradisci i rapporti informali, che sono consuetudine dei forum e dei cosi detti "social media", puoi fare a meno di partecipare.

Esplorando la rete forse riuscirai a trovare un gruppo dove ci si rapporta in modo vetero formale; bene se lo trovi ti puoi iscrivere così da soddisfare le tue preferenze.

 

 

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2 ore fa, Seraviosper ha scritto:

Sa qual è il problema, quasi tutti i programmatori più giovani non scrivono più le note a margine delle istruzioni

 

Io non so quanto conosci l'informatica, ma questa tua motivazione è una vera castroneria sesquipedale, come l'avrebbe definita il compiantio Gianni Brera.

 

Si può benissimo scrivere un programma anche molto complesso praticamente senza commenti (quelle che definisci "note a margine" gli informatici li definiscono commenti :smile:). Il programma può essere comprensibilissimo anche ad altri, oltre all'autore, purchè sia documentato in modo corretto e completo. Se il programma è frutto di un'analisi dettagliata precisa e puntuale, scritta ed allegata ai programmi sorgenti, i commenti possono essere ridotti all'indispensabile; nonostante un listato scarsamente commentato il programma sarà comprensibilissimo anche dopo anni.

 

Come dicevano i latini "est modus in rebus", ma affinchè il modus sia corretto è indispensabile che chi lo sceglie sappia quello che sta facendo.

Da quanto ho letto deduco che la tua cultura informatica non sia molto approfondita, tanto per usare un eufemismo.

 

Da ultimo, ma non ultimo.

Scrivo questa parte come moderatore.

 

I tuoi ultimi 2 interventi, oltre che essere completamente avulsi dall'argomento della discussione, sembrano scritti da una persona differente dall'autore della discussione stessa.

Ricordo che l'argomentio della discussione riguarda "Sto cercando, un testo, possibilmenti in italiano, che parli degli arogomenti: FOC = Field Oriented Control e DTC = Direct Torque Control, ..." quindi o scrivi messaggi inerenti a questo argomento o ti astieni.

Se proprio vuoi sfogare il tuo immotivato livore su di una categoria, gli informatici, puoi usare il forum altri argomenti. In questo contesto è completamente fuori tema sia della discussione sia della sezione

 

 

Edited by Livio Orsini
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Sandro Calligaro

Ci tengo a sottolineare solo che il mio "tu" non è una forma di "disprezzo", anzi, ma di vicinanza ed uguaglianza, come con tutti gli altri, qui sul forum (in altri contesti, mi viene naturale essere più formale, specie con chi non conosco). 🙂

 

Riguardo al modo di lavorare di oggi (nel settore azionamenti, in particolare)...

Credo che, in realtà, tra i tecnici preparati, sia migliorata la capacità di andare "a colpo sicuro" e non a tentativi, anche o soprattutto grazie agli strumenti di simulazione (ma non solo).

Per lo meno, questo è quello che ho visto proprio succedere nel campo degli azionamenti elettrici. Se, 10 anni fa, nel laboratorio dove ho iniziato a fare ricerca, facevamo molte tarature "a tentativi", ora sempre di più si studia prima la dinamica e si modella in modo analitico, cosa che permette anche di applicare regole di taratura automatiche. Purtroppo non tutti adottano questo tipo di approccio, secondo me perché non ci credono fino in fondo.

 

 

Tornando alla tua domanda iniziale.

Non conosco i motori di cui parli, "P.P.M.", e non sono riuscito a trovare da solo materiale a riguardo, se non (qui) qualche cenno, ricercando i nome dei due inventori che hai citato.

Potresti indicare per favore qualche documento dove trovare informazioni?

 

Hai dato un'occhiata ai titoli che ti ho indicato, o alle Application Note di Motorola/Freescale, Texas Instruments ed ST?

Putroppo trovare materiale in italiano (se ti interessa questo) è molto difficile...

Edited by Sandro Calligaro
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Sandro Calligaro
Il 15/12/2020 alle 07:52 , thinking ha scritto:

Si trova qualcosa qui:

 

qui

Sul DTC ci sono anche documenti di ABB (un po' esagerati, in certe pari, a dire il vero!), e tanti articoli scientifici.

Purtroppo, sono pochissime le aziende che lo hanno adottato (se ne è aggiunta qualcuna ad ABB, credo dopo la scadenza del brevetto), per cui si sa poco del reale algoritmo che si nasconde dietro quella sigla...

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7 ore fa, Sandro Calligaro ha scritto:

Sul DTC ci sono anche documenti di ABB

 

Io ebbi occasione di provare gli inverters, accoppiati ai relativi motori ABB, della serie DTC quando furono immessi sul mercato (seconda metà anni 90).

Paragonati ad un ottimo inverter come il Mitsubishi erano ancora meglio. L'unico svantaggio le dimensioni abbondanti.

Davano un controllo di coppia, anche a loop aperto, che era paragonabile a quello dei motori in cc.

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Guest
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