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pianificazione camma per assi master-slave


toni_unitn
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toni_unitn

Buongiorno

 

sono alle prese con il pilotaggio di un asse slave rotativo (traino di una bobina) che deve inseguire un encoder master rotativo (giostra di macchina rotativa) , svolgendo "pezzi" di bobina a seconda della posizione dell'asse master.  Viene utilizzata una camma con una poly5: quando l'encoder master (0-360° sul passo giostra) , supera una certa quota, il traino si muove secondo i punti della camma, svolgendo la quota prevista di bobina, entro il passo giostra

 

Attualmente il mio problema riguarda la generazione della camma.  Ho 6 punti che devo ricalcolare ad ogni passo master, in quanto devo applicare ad ogni step una correzione sulla lunghezza della bobina da erogare. In particolare ho problemi in fase di arresto del traino: ad alte velocità ho sempre un po' di sovraelongazione della posizione comandata, quindi per un brevissimo tratto, prima dell'assestamento, l'asse slave gira all'indietro, cosa che non deve essere. Essendo questa sovraelongazione sulla posizione COMANDATA, mi viene da dire che non ho definito in modo corretto i 6 punti che poi ho dato in pasto alla funzione di generazione dei punti camma del controllore.

 

esiste della documentazione che mi possa aiutare nel calcolo dei punti camma da usare per l'interpolazione? (magari non testi accademici che ho già provato a consultare con esiti non troppo incoraggianti?)

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Livio Orsini
2 ore fa, toni_unitn ha scritto:

esiste della documentazione che mi possa aiutare nel calcolo dei punti camma da usare per l'interpolazione?

 

Esistono ma sono come quelli che hai già visto.

Però dire poly5 non è molto, anzi è un po' poco. Che controllore stai usando?

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toni_unitn

Il master è sempre in rotazione, lo slave fa uno start/stop ad ogni passo master.

 

La camma si compone quindi di un punto di start slave, un punto di gearIn (in questo punto lo slave deve essere "agganciato" al master), un punto di gearOut (fine del tratto in cui master e slave sono agganciati), e un punto di stop dello slave.

Infine ci sono il punto iniziale e finale i quali sono sempre quelli, e che non sono un problema.

I 6 punti vengono interpolati dal controllore creando un buffer di 1024 punti camma, e spediti all'azionamento.

 

Nella mia applicazione, 2 dei 4 punti rilevanti descritti sopra sono arbitrari, gli altri 2 vanno calcolati.

 

il discorso è che mi hanno passato delle formule che, tramite semplici equazioni della retta e un coefficiente numerico (per la precisione 1.875) , mi permettono, note le coordinate master e slave dei 2 punti arbitrari, di calcolare gli altri 2 punti in modo da non avere sovraelongazioni sulla posizione durante le fasi di partenza e arresto dello slave.

 

Pur avendo usato le formule ho ancora la sovraelongazione, quindi avevo dato la colpa alle formule e volevo capire un po' meglio da dove saltavano fuori

 

Ad ogni modo, mi sono appena accorto che la posizione comandata all'asse non corrisponde pedissequamente ai 1024 punti sputati fuori dall'interpolatore, i quali la sovraelongazione non ce l'hanno.

 

Quindi il problema non sono le formule ma il controllore e/o l'azionamento.

 

Grazie comunque.

 

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Livio Orsini
2 ore fa, toni_unitn ha scritto:

Quindi il problema non sono le formule ma il controllore e/o l'azionamento.

 

Che non sia un problema di formule per me era chiaro da subito, tanto che ho chiesto che tipo di controllore stai usando.

Però tu continui a non fornire alcuna indicazione sul tipo di controllore che usi e nemmeno sull'azionamento.

Questo forum è freqeuntato da tecnici, non da indovini.🙂

Edited by Livio Orsini
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toni_unitn

Si tratta di un plc Sigmatek, CP102.

 

comunque il problema era semplicemente che stavo chiedendo troppo al motore. Reimpostando i punti camma in modo da avere rampe più dolci la cosa si é risolta. 

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