COMAU N170 3.0 C5G INSEGUIMENTO E RETURN COORDINATE POSIZIONE ROBOT IN REAL TIME

[makeng52]

Buongiorno a tutti

Faccio parte di una società di automazione e da poco abbiamo un Comau N170 3.0 con c5g in versione SAFE. Lavoriamo normalmemte in ethercat utilizzando un PLC motion da 16 o 32 assi, che in questo specifica caso con il robot, è interfacciato con X20 B&R ethercat.  Dobbiamo muovere il ns robot come servo del PLC e ci siamo quasi. Per ragioni di sicurezza e di controllo real-time abbiamo la necessità di restiturire al PLC e  in tempo reale , dove si trova il robot .. Le coordinate FMI(n) in ingresso al ROBOT  sono INT ( 2 byte x 6 coordinate X Y Z A E R)  e in uscita FMO(n) devono essere uguali ( 2 byte INT) . Le coordinate tipo POS del robot  sono REAL ( quindi 4 byte) e non riesco a trovare una funzione di trasfomazione tipo REAL>INT sul robot. Sul PLc sono semplicemente delle funzioni. Qualcuno ha già fatto la stessa cosa?

Spero di essere stato chiaro

grazie

Marco

Modificato: 23 maggio da makeng52