Robot aspira/lava pavimenti. Mappatura LiDAR

[reka]

Da un paio di mesi sto usando un robot per pavimenti della Samsung con tecnologia di mappatura LiDar.

La prima mappa dell'appartamento risultava inclinata e l'ho rifatta, adesso sembra in squadra ma ho notato che i movimenti del robot non sono perfettamente paralleli alle pareti.

Mi chiedevo con che criterio il robot si orienta, sono i due sensori ai lati della station a dare il riferimento? 

 

PEr farmi capire metto un paio di screen delle pulizie eseguite

 

finora non mi son posto il problema ma dando un occhiata mentre funziona si nota proprio che il robot tende a spingere contro le pareti e si stacca e riparte credo solo quando sente i micro del "paraurti" che si schiacciano.

 

Faccio prove inclinando la station o provo a rimappare tutto ?