Robot Antropomorfo - Robot Antropomorfo

[suibaf]

Salve. A questo indirizzo

http://images.google.it/imgres?imgurl=http...efox-a%26sa%3DN

Ci sono alcune immagini.

Ecco la mia domanda è questa, vista la mia totale inesperienza: in assenza di alimentazione come fanno questi robot a non accasciarsi e quindi a rimanere nella posizione in cui si trovano?

Grazie

Fabio

Modificato: 29 dicembre 2004 da suibaf

[ecosse]

dovessi progettare io un robot, probabilmente penserei a dei motori frenati, o a frizioni elettromagnetiche che in caso di black out si blocchino, oppure a dei freni pneumatici un po' come si fa con i motori lineari.

Attendo che magari qualcuno che lavori specificatamente nel campo si faccia vivo e ci dia ulteriori delucidazioni.

Saluti

Eco

[Cesco]

Bella la tua domanda!

Mi viene da pensare all'utilizzo di motori frenanti...

e mi associo pienamente ad "ecosse".

Ciao,

Cesco.

[Mario Maggi]

Carissimi,

non tutti gli assi necessitano sempre del bloccaggio in assenza di rete. A volte e' gradito l'afflosciamento, fino alla posizione di zero.

Una soluzione e' quella di immagazzinare un po' di energia per poter raggiungere la posizione di riposo (guarda caso, proprio stamattina mi stanno chiedendo di risolvere un simile problema, 4 secondi di autonomia).

Alcuni assi - in emergenza - devono essere bloccati nella posizione in cui si trovano, quindi e' indispensabile un freno elettromagnetico o elettropneumatico che freni da solo in assenza di tensione, su ognuno dei motori che richiedono la frenatura.

In altri casi (robot lenti) c'e' di mezzo un riduttore di velocita' che - pur non essendo irreversibile - introducono un certo attrito che, sommato alla coppia residua a motore spento - fanno si che il motore non si muova da solo.

Ciao

Mario

[suibaf]

I freni motore non credo vadano bene per questo tipo di applicazioni!!! Immagino che ci siano di mezzo dei riduttori meccanici! Ma ne esistono per motori passo passo per applicazioni piccole come quelle della foto? Se si dove?

Grazie

Modificato: 29 dicembre 2004 da suibaf

[Mario Maggi]

Caro suibaf,

con "freni motore" probabilmente intendi quelli trifase dei motori autofrenanti.

Sui robot si usano di solito quelli alimentati a tensione continua. Usati solo in emergenza o solo per stazionamento dopo fermata, possono essere dimensionati con piu' parsimonia, risultando piu' piccoli e leggeri.

Se c'e' di mezzo il riduttore meccanico, meglio, il freno e' piu' piccolo.

Se il motore passo-passo ha la doppia estremita' d'albero, puoi applicare un freno elettromagnetico.

Se il motore e' molto piccolo, ti conviene comprare un motore passo-passo autofrenante, ammesso che il venditore possa fornire anche un solo motore e non solo quantita'.

Ciao

Mario

[valerio71]

ciao a tutti,

usualmente i robot antropomorfi dovendo gestire comunque precisioni non inferiori a 0.1mm al tip hanno un riduttore meccanico, anzi spesso si usa un epicicloidale per usare motori con coppia minore e sfruttandone tutti i giri. Ci sono anche casi di robot con azionamento della rotazione diretto sull'asse motore, ma sono invero piuttosto rari (ne ho visto uno solo finora) e avevano il braccio che muoveva solo in orizzonatale. Di solito si usano motorini brushless con freno elettromagnetico che entra in funzione al mancare della tensione.

Riguardo ai passo passo io sto realizzando un antropomorfo simile a quello in figura, con scopo di utilizzo per saldatura e verniciatura con portata di 3kg alla pinza (tip) solo che per risolvere il problema del costo dei riduttori a basso gioco sto utilizzando viti a ricircolo di sfera con passo 2,5mm che sono QUASI irreversibli.

Spero di aver dato un poiccolo contributo.

Valerio

[bigalex]

Confermo quanto detto da valerio71 normalmente i motori sono connessi ai cinematismi tramite riduttori non reversibili e quindi anche in assenza di alimentazione non è possibile il movimento senza comando .

Comunque tutti i motori degli antropomorfi (normalmente brushless con encoder assoluto o encoder incrementale tamponato) sono muniti di freno di stazionamento .

bigalex