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[vincenzo.applauso]

Salve a tutti ;

un saluto in particolar modo agli amministratori , chiaramente sono un nuovo utente e credo che avrò spesso bisogno del vostro aiuto.

mi chiamo Applauso Vincenzo e sono il responsabile produzione di uno stabilimento che esegue lavorazioni meccaniche con macchine cnc

utilizzo da circa 4 anni i robot abb ma non ho mai fatto il corso , li ho sempre usati in modo molto semplice senza troppe complicazioni , praticamente prelevo dei pezzi da una rulliera li faccio caricare in macchina cnc una volta finito il particolare lo scarico lo faccio mettere in una stazione di soffiaggio e poi lo deposito in una seconda rulliera e quindi ho qualche calcolo di conteggio di regioni e basta .

Adesso invece mi si è complicata la vita , invece della rulliera dove prelevavo i pezzi al massimo i file da 4 mi ritrovo una tavola rotante con una serie di pallet dove devo prelevare i pezzi spostare i pallet e ridepositare i pezzi sui pallet spostati , praticamente ho fatto tutto e funziona bene apparte una condizione che non riesco a far eseguire, un salto da una fase ad un'altra .

praticamente ho un tastatore che verifica la presenza del pallet , se per esempio vedi sotto se trova il pallet 12 nessun problema ,scende direttamente a robotDavanti MCM poi va a fare tutto il resto fino a GestDepSemSxPost4 , però cosa succede ho messo un else perchè se il tastatore non rileva il pallet 12 va a cercare il pallet 11 : se lo trova fa tutto bene però quando mi esce dalla fase else mi ritorna nel blocco del pallet 12 e io invece vorrei mettere sotto VerificaPresezaPallet11_1; un salto che mi faccia uscire da questa rutin , ho provato in 1000 modi ma mi da sempre degli errori e non so se è un problema di diciture o non è possibile farlo .

ho evidenziato in rosso dove vorrei fare il salto chiaramente cosi non funziona ! grazie in anticipo .

ps so che la struttura del programma sicuramente è una schifezza e prima o poi mi toccherà rifarlo ma se riuscissi a fare quel salto sarebbe già un passo da gigante .

PROC VerificaPresezaPallet12_1()

MoveJ [[-151.31,-275.03,-523.74],[0.677101,0.693958,-0.17667,0.16954],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z5, tool0;

Reset Pinza1Aerta;

MoveJ [[-160.15,-278.06,-447.50],[0.674047,0.696982,-0.171745,0.1743],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v300, z5, tool0;

MoveL [[-160.15,-346.17,-447.51],[0.674043,0.696982,-0.171753,0.174308],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v100, z1, tool0;

WaitTime 2;

IF Tastatore=1 THEN

MoveL [[-160.16,-278.06,-447.51],[0.674044,0.69698,-0.171755,0.174309],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v100, z1, tool0;

MoveL [[-126.73,-292.09,-536.66],[0.677227,0.693845,-0.175759,0.170441],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v100, z1, tool0;

PresaSemiscatola12DXPostazione1;

ELSE

VerificaPresezaPallet11_1;

reg7 := reg7 + 1;

IF reg7 = 1 GOTO <id>;

ENDIF

robotDavantiMCM;

SoffiaggioDentroMCMstaffe;

CaricoSemiscatolaDXSuMCM;

robotDavantiMCM;

PresaSemiscatola12SXPostazione1;

robotDavantiMCM;

CaricoSemiscatolaSXSuMCM;

robotDavantiMCM;

PresaPallet12Potazione1;

GestDepoPalletPost4;

ScaricoSemiscatolaDxDaMCM;

robotDavantiMCM;

GestDepSemDXPost4;

robotDavantiMCM;

ScaricoSemiscatolaSXDaMCM;

robotDavantiMCM;

GestDepSemSxPost4;

<ID>:robotDavantiMCM;

reg7 := 0;