Dimensionamento Di 3 Motori Dc - Dimensionare dei motori DC per un robot

[allegroa]

Ciao a tutti,

sono "uno nuovo" e incomincio subito col postarvi un grattacapo

ho letto il PDF di Livio edevo dire che mi è servito molto ma ho ancora dei dubbi:

Problema:

devo dimensionare 3 motori per un robot olonomo che deve muoversi su un piano molto liscio.

I motori sono posizionati a 120° l'uno dall'altro.

Le ruote ( omnidirezionali ) hanno un diametro di 6cm.

L'accelerazione max è di 0,015m/s2... si si 0,015!!!

La velocita max è 10 cm/s!!!!! ......0,1m/s

IL peso totale del robot è 40kg.

Con questi dati la coppia alla ruota esercitata dal peso del corpo è

Cr = massa x 9.81 x raggio ruota = 0,0018 Nm

Considero poi il rendimento del riduttore (n1) e della ruota (n2) al 90%.

Il rapporto di riduzione lo fisso a 79:1

quindi la coppia al motore risulta:

Cm = CrxN/(n1xn2) = 0,175Nm

Ora mi manca da calcolare la coppia per l'accelerazione ma non sono in grado di calcolarmi i momenti...

potreste darmi una mano?

Poi la coppia finale che rieco ottenre devo dividerla per tre?

grazie

Alessandro

[alarico]

Ciao Alessandro

ho letto il tuo testo e qualcosa non mi e' chiaro .

innanzitutto

1) perche' utilizzi il peso del robot per calcolare la coppia alle ruote ??? hai forse intenzione di farlo arrampicare su una parete di un muro ???? se si , la formula e' giusta e ogni ruota deve fornire 1/3 della coppia totale

2)non si e' mai visto che in una trasmissione in riduzione di giri la coppia dell'albero motore sia maggiore di quella dell'albero ridotto, anche quando ci fossero in gioco delle perdite di rendimento nel riduttore

pertanto credo che sara' necessario ragionare il termini energetici ,potenza , potenza/s .

ciao

alarico