Problema Con Abb Irb6400 S4 - convertire joingtarget in robottarget

[gian_pi]

Salve, ho un problema di programmazione su robot s4, essendo agli inizi non sono ancora molto pratico su l'uso del linguaggio Rapid.

Ho un vecchio programma che mi definisce i fuori ingombro in joingtarget e devo fare un programma simile con quasi tutti i fuori ingombro ma in robottarget, c'è la possibilità di converti re idati che mi servono da joingtarget a robottarget ?

[kamikaze]

Convertire una coordinata Jointarget , che contiene solo le posizioni esatte dei 6 resolver degli assi con una robotarget che contiene anche le coordinate XYZ riferite al sistema corrente di coordinate del robot , e' possibile tramite il comando RAPID "CalcRobT"

Esempio: p1 := CalcRobT(jointpos1, tool1 \WObj:=wobj1);

Gli argomenti utilizzati nella riga di comando sono:

p1 , e' il nuovo robtarget

CalcRobT , e' il comando da eseguire

Jointpos1 , e' la jointarget che devi convertire

tool1 , e' il tool da assegnare alla nuova variabile robtarget

wobj1 e' il work object di riferimento coordinate cartesiane per la nuova variabile robtarget

Ciao

Ivan