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messi81

Calcolo Velocità Motore Corrente Continua

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messi81

Salve a tutti.

Scrivo in questo forum perchè sono alla ricerca di una soluzione a un problema che riguarda un piccolo motore in corrente continua.

Sto progettando un controllo per questo motore e che ricavi la velocità di questo motore senza l'ausilio di nessun encoder(ad esempio un tachimetro), solo utilizzando le equazioni che regolano il motore.

Mi potete dare un consiglio su come potrei risolvere il mio problema?

Vi ringrazio in anticipo per la vostra disponibilità.

Ciao!

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Livio Orsini

Non dici niente relativamente alla precisione ed al tipo di motore. SUppongo sia un motore con eccitazione costituita da magneti permanenti.

L'equazione della velocità angolare di un motore simile è w=k*VA.

Questo in teoria, in pratica questa relazione è molto approssimata perchè la VA vale la forza contro elettormotrice più la cdt sulla resistenza interna.

Se tu riesci a determinare con precisione la resistenza interna, misuri corrente e tensione di armatura, determini la velocità angolare del motore in funzione della tensione applicata all'armatura, cioè la tensione di alimentazione del motore.

E' un metodo non molto preciso, usato (un tempo) negli azionamenti molto poveri. E' la cosidetta reazione d'armatura. In questo caso l'anello di velocità non si chiude tramite una tachimetrica ma misurando la stessa tensione d'armatura e compensando la R*I. Ovviamente la precisione di velocità non è mai migliore di parecchi %, anche perchè la resistenza interna non è costante, ma ha la pessima abitudine di farsi influenzare dalla temperatura e da alcuni altri paramentri. :(

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messi81

Salve.

Il metodo da lei citato lo conosco di già : ho utilizzato l'equazione w=(Va-Ra*Ia)/Km escludendo il termine relativo all'induttanza(La*dIa/dt) perchè era talmente piccolo da poter essere trascurato. Il problema che ho riscontrato è che, nell'anello di velocità , non riesco ad ottenere una velocità corretta, perchè al momento di stacco del motore vi è un certo lasso di tempo dove la Va < Ra*Ia ( rivelo corrente e tensione tramite 2 sensori in una Pcb progettata apposta) e quindi la mia velocità risultante è negativa in questo istante, invalidando le mie prove a gradino che sto effettuando.

Lei ha qualche idea per migliorare questa situazione nel controllo?

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Livio Orsini

Se fosse possibile ottenere una buona precisione di regolazione di velocità, senza usare trasduttori relativi, negli azionamenti in cc non sarebbe necesario montare tachimetriche o encoder sul motore. Purtroppo i limiti di regolazione di velocità ad anello aperto sono noti ed irrisolti.

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