Controllo Di "risposta Inversa"

[Neni]

Salve a tutti

Volevo chidere come si poteva regolare tramite un PID una "risposta inversa".

Per risposta inversa intendo la risposta ad uno scalino unitario che nei primi secondi della risposta l'andamento diventa negativo per poi salire e avere un andamento costante.

Le ho provate tutte ma non riesco a giungere a qualche conclusione soddisfacente.

[Livio Orsini]

Prova a descrivere meglio e più dettagliatamente il problema. E' uno studio teorico o un problema pratico?

[Neni]

sto cercando di fare il controllo della traiettoria di un robot mobile, in sostanza data una distanza desiderata e un orientamento desiderato il robot la percorre.

Si tratta di un robot differential drive (o skidsteered).

Dato l'orientamento desiderato tramite pid lo vorrei controllare.La correzione dell'orientamento e della distanza mi danno la velocita' di rotazione e lineare del robot, da queste due ottengo le velocita' delle due ruote motrici vL vR, che diventano ingresso del modello del robot il quale restituisce la posizione angolare delle ruote. Dalle posizioni angolari tramite il modello cinematico del robot(modellizato tramite un uniciclo) ottengo x,y e teta del robot, retroazionando dovrei controllare il tutto.

La regolazione della distanza non mi crea problemi mentre quella dell'orientamento mi da il tipo di risposta descritta sopra.

Il tutto lo sto' provando con simulink.

[Livio Orsini]

Sarà chiarissimo a te, ma io non riesco ancora a capire dove sta la risposta inversa.