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roberto8303

Motori per carrello elevatore

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roberto8303

Ho riavvolto un motore da 52v 154 ampere 11kw trifase 4poli della sme elettronica, per carrello elevatore a batteria. Il motore è quello della ruota destra ce ne sono due uno per la ruota destra e un altro per la ruota sinistra.

Ho notato che hanno dietro all albero un trasduttore che legge un anello in ferro con tanti denti calettato sull asse motore.

Vorrei sapere in linea di massima come fa il controllo a gestire i due motori per farli ruotare alla stessa velocita?

Motore A master e B slave? si da il comando di velocità ad A  si legge la differenza tra le velocità A-B se maggiore allora B accelera o viceversa?

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Livio Orsini
1 ora fa, roberto8303 scrisse:

hanno dietro all albero un trasduttore che legge un anello in ferro con tanti denti calettato sull asse motore.

 

Questo è un encoder incrementale.

Il controllo potrebbe lavorare in albero elettrico con un master - slave oppure con un master virtuale e 2 slaves reali che sono i 2 motori.

Rimane poi il problema dello sterzo.

Se il carello ha ruote sterzanti differenti dalle motrici, bisogna simulare il differenziale. Quindi è più facile che la sincronizzazione avvenga a li vello di coppia, ripartendola in egual valore sulle 2 ruote..

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roberto8303

penso che le ruote sterzanti stanno dietro e le ruote motrici con i due motori davanti fisse,

Ma comunque sia questo encoder deve essere letto solo in velocità non in posizione giusto?

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Livio Orsini

Dipende dall'uso che fa il controllore.0

Se c'è un solo captatore di tipo induttivo/magnetico allora è usato come sensore di velocità

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reka

si le ruote (o la ruota) sterzanti sono dietro nei muletti..

il controllo non deve farli ruotare necessariamente alla stessa velocità, quando curva hanno velocità differenti anche di molto in caso di manovre strette..

 

quei motori oltretutto funzionano anche da freno..

 

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Sandro Calligaro
Quote

Se il carello ha ruote sterzanti differenti dalle motrici, bisogna simulare il differenziale

Credo che in ogni caso occorra il differenziale...

 

Per emulare il differenziale, che io sappia si applica controllo di coppia (uguale su entrambe le ruote, ovviamente), visto che è quello che fa il differeziale meccanico.

Questo concorda anche con l'esigenza di attuare il comando da parte dell'utente (angolo del pedale) come riferimento di coppia (e non di velocità), come avviene anche sulle auto.

In sostanza, come nelle auto, il controllo di velocità lo fa, se serve, il guidatore, usando un comando di coppia dato alle ruote.

 

Nei carrelli, per ridurre il raggio di sterzata, potrebbe avere senso far ruotare una ruota in avanti ed una all'indietro, sotto certe condizioni (velocità bassa e volante molto ruotato). In questo modo si può quasi far ruotare il veicolo su sé stesso.

 

Da quanto so la maggior parte dei motori per carrelli relativamente recenti sono asincroni (anche se le cose cambieranno presto!), perciò la misura di posizione non è necessaria, basta la velocità (o nemmeno quella!).

In ogni caso, la ruota fonica funziona come un inverter incrementale, perciò una volta trovato lo zero la si potrebbe utilizzare anche come sensore di posizione, che potrebbe servire anche solo per il controllo di coppia, se il motore fosse sincrono.

Lo zero, in un motore sincrono, potrebbe venire identificato tramite corrente continua (da fermo, ma libero di ruotare) o tramite l'anisotropia di rotore (impulsi o iniezione HF).

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Ivan Botta

Il carrello elevatore che descrivi è un classico carrello frontale, con 2 motori elettrici di trazione che fanno girare le ruote anteriori, gestiti ognuno dalla propria scheda elettronica, e munito di sterzo sulle ruote posteriori.

Ogni motore è munito di encodeer che rileva il numero di giri, e nel momento in cui le ruote sterzanti sono dritte fa in modo rallentando/accelerando, che i 2 motori girino agli stessi giri.

I motori sono asincroni trifase, con manutenzione praticamente nulla, essendo che non hanno spazzole e indotto in rame soggetto ad usura.

Il differenziale è elettronico, in base alla posizione dello sterzo, letta da un apposito sensore posto sulle ruote sterzanti, fa girare un motore in più o in meno rispetto all'altro.

Le schede elettroniche comunicano fra loro tramite linea can-bus.

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roberto8303

ecco le foto prima e dopo il lavoro classico motore 4 poli la targa ha 4500 rpm max quindi arriverà a 150hz circa

MPUQ8843.JPG

NZLD4517.JPG

non so perche aveva una sola matassa bruciata forse sporco e acqua vibrazioni non saprei:huh:

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