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Eddy_g

Guida Robot Con Visione 3d

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Eddy_g

Salve a tutti.

Finora ho realizzato qualche applicazione con robot ABB di asservimento presse e palletizzazione,

ora mi si presenta la necessità di gestire un robot che deve prelevare dei particolari da un cassone e depositarli su una dima.

Per individuare i pezzi all'interno del caasone verrà installato un sistema di visione 3D.

Ora la mia domanda è questa.....

visto che la visione mi fornirà la posizione e l'orientamento del pezzo, dovrò solo preoccuparmi di gestire il movimento di approccio (tipo moveL)

e la gestione della pinza o ci sono altri particolari problemi, cose da fare che non immagino nemmeno?

Scusate la banalità della domanda, ma ho paura di trovarmi a dover gestire delle cose più grandi di mè... :unsure:

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alessandro.vision

Ciao Eddy,

ho fatto due guide robot 3D ed adesso ne stiamo facendo una terza. L'unica cosa che posso dirti è che non è uno scherzo. La parte robotica è una banalità rispetto la parte di visione che nel 3D genera una marea di problemi. Per fare il primo impianto abbiamo usato 3 prodotti e sostituito ben 2 (con immensa gioia del mio titolare che ce li ha ancora a magazzino :unsure: ). I primi due sono molto conosciuti e pubblicizzati, ma non sono funzionali e poi quando arrivano i problemi l'assistenza scarseggia. L'ultimo prodotto provato e quello che ci ha tirato fuori dalle grane, è VEA. Per tutte le visioni 3D abbiamo usato quello, però, a differenza del prodotto standard di guida robot (quello 2D per intenderci), il sistema di visione 3D ci viene sempre personalizzato ed ottimizzato dirattamente da VEA, questo perchè il 3D è un campo abbastanza ostico. In ogni caso è meglio sentire loro, ti lascio il link del sito, www.vea.it c'è una sezione riservata alla guida robot. Ah, dimenticavo, in ogni caso, IN BOCCA AL LUPO, ;)

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Savino

Eddy_g,

ora mi si presenta la necessità di gestire un robot che deve prelevare dei particolari da un cassone e depositarli su una dima

Ti posso suggerire di versare i pezzi dal cassone, in una vasca.

Poi, un elevatoreli li trasporta in alto, versandoli su un hopper/bowl feeder (scodella, ciotola) che deriva in una slitta che alimenta un nastro trasportatore che avanza passo a passo a tempo ciclo robot.

Il nastro, lungo un paio di metri, e' munito di staffe flessibili sui laterali che separano e ordinano i pezzi in modo di metterli in fila, uno dietro l'altro al piu'possibile .

Poi, alla fine del nastro, una piccola discesa inclinata abbastanza in modo che per inerzia, permetterebbe ai pezzi di posizionarsi su un secondo nastro (inferiore), che avanza in sincronismo con il nastro superiore e in passo col tempo ciclo marcato dal robot che prende i pezzi.

I nastri avanzano di un passo ogni volta dopo il robot ne ha prellevato il primo pezzo che si presenta sull'area di presa.

L'idea e' quella di arrivare al target inquadrato dalla telecamera che e' posizionata sul dispositivo luce che su trova in cima l'area di presa, con un pezzo per volta. Il pezzo certamente arriva con quote 3D diverse.

Se per caso piu' di un pezzo si presenta sul target di presa o fuori dell'offset tollerabile, il nastro inferiore che sarebbe lungo < 0.5 mt, farebbe un avanzamento veloce, scartando i pezzi, che tornano alla vasca, interrompendo per pochi secondi il ciclo del robot, finche un nuovo pezzo in punta, si presenta in forma ordinata.

Edited by Savino
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Eddy_g

Grazie per le risposte.

Putroppo non posso fare a meno di prelevare direttamente da cassone.....

Comunque io mi occuperò solo del robot.

Il sistema di visione (Visionerf) verrà tarato direttamente dal loro tecnico.

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Savino

Certo che non conoscendo a fondo il layout dell'applicazione non e' facile capire di piu'. Comunque sarebbe interessante sapere nel futuro, in riguardo al esito dell'applicazione che trovo molto interessante. Tieneci informati dei tuoi progressi cosi ci insegni qualcosa.

Buone cose :)

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