Servo Error Su Azionamento Baumüller - Interruzione cavo resolver (Sincos)

[Del_user_127832]

Manipolatore 2 bracci 4 assi totali, 2X [A-B] + 2Y [A-B] con a bordo 4 servo azionamenti composti da motori sincroni trifase Tipo DS 71-M della Baumüller gestiti dai rispettivi moduli convertitori ed alimentatore.

Descrizione dell' anomalia:

Allarme generico di "Servo Error XB" su PC di interfaccia macchina, inizialmente in maniera saltuaria/random, poi sempre più ripetitiva fino ad impossibilità esecuizione dell' azzeramento assi.

Controlli preliminari eseguiti:

Nella fase iniziale, al momento dell' anomalia, nulla si notava poichè resettando gli azionamenti tutto tornava a posto, rendendo quindi difficoltoso individuare la causa del problema.

Pian piano si evinceva, che l'allarme veniva generato, ogni qual volta, l'asse XB raggiungeva (o superava) una certa coordinata X, maggiore escursione [maggiore torsione/estensione dei cavi di segnale e potenza all' interno della catena portacavi)

A guasto franco, successivamente, si notava invece che al comando di azzeramento assi, il modulo convertitore associato all' asse XB durante la traslazione, praticamente ricevuto l'impulso per la rotazione, si disalimentava andando in blocco.

Verifico la parte meccanica, che i pattini degli assi siano liberi di scivolare sulle guide rollon, in casi simili una extraforza per vincere l'attrito (in fase di azzeramento) genera una sorta di sovracorrente che manda in blocco gli azionamenti, ma tutto è libero e liscio come l'olio.

Controllate/sostituite schede C.A.R. (comando assi/segnali FC) tra l'asse incriminato ed altro analogo però correttamente funzionante, con nessuno spostamento dell' anomalia.

Procedo con la sostituzione del modulo convertitore, su asse incriminato, con ricambio a magazzino, ma con esito negativo, permane il guasto.

Escludo possa trattarsi di un problema all' alimentatore, perchè dovrebbe/potrebbe intervenire anche senza dare input all' azionamento, invece questo non avviene.

Decido di sostituire due motori tra di loro, stesso asse, per facilità (si fa per dire, la posizione è scomodissima, e questi giocattolini pesano oltre 20 kg l'uno), quindi inverto X con Y, mantenendo però ovviamente i collegamenti di potenza e i connettori segnali (resolver/encoder), faccio questa prova per escludere che il guasto sia sul motore stesso o sul relativo resolver/encoder, ma anche questa prova risulta inutile, o meglio risulta utile per individuare finalmente che a questo punto il problmema può essere solo nel cablaggio. (non so per quale motivo, riporto i motori al loro posto - in realtà lo so, nella posizione obbligata dalla flangia, i connettori risultavano troppo "tirati" e non mi piaceva per nulla, non avendo molto "mollo" decidevo di riportate i motori nella situazione originale)

A quel punto (il sabato mattina seguente, ormai erano le 22,00 di venerdì) decido per la sostituzione di tutti e tre i cavi che collegano il motore al suo modulo, e quindi potenza e segnali.

Per ovvie esigenze produttive (e strategiche) devo/posso utilizzare solo quel che si può reperire un sabato mattina in un sito che seppur in una zona industriale, non ha molti rivenditori specializzati. Non avendo i cavi di scorta originali, ne i connettori terminali, eseguo, la sostituzione prima del cavo dell' alimentazione, poi mi segno quelli segnale eseguendo una brasatura intermedia nel breve tratto tra motore - catenaria e morsettiera d'appoggio rifatto con treccia citofonica :embarassed: pur sapendo quanto uno 0,75 mmq possa resistere (seppur infilato in guaina spiralata) dentro una catenaria che sta 16 ore al giorno (se non 24) in movimento. (però oltre ad essere l'unico cavo multipolare disponibile, mi aiutava ad indentificare morsetto e colore, e poi si trattava di 24 collegamenti era quindi impensabile anche a volerlo "intubare" tutte cordine da 1,5 mmq (più resistenti).

Tra l'altro i cavi originali non prevedevano "scorte" quindi non ho neanche minimamente pensato a verificare quale/i fossero le vene interrotte, sarebbe stata solo una ulteriore perdita di tempo, ormai il cavo era arrivato alla fine con il rischio che la cosa si potesse ripetere in seguito.

Per sicurezza, stesso lavoro fatto anche sull' altro asse gemello dato che aveva già iniziato a dare avvisaglie.

Commenti finali

Ovviamente prevedevo possibilità di altre piccole anomalie, non avendo più neanche la schermatura dei cavi, ma devo dire che non ci sono stati problemi apprezzabili, se paragonati alla possibilità di ripartire il lunedì in produzione e non attendere i 7-10 gg per la fornitura dei ricambi originali che tra l'altro si aggiravano su una cifra (magari anche comprensibile) di oltre 6.000 € (montaggio escluso)

Ma quando riavviando la macchina, facevo l'azzeramento senza problemi, e le facevo eseguire tutte le traiettorie, senza più allarmi, non mi sono preoccupato molto di quanto potesse resistere meccanicamente il cavo citofonico, ma cominciavo a pensare già di fare ordinare alla svelta un multipolare idoneo a farsi magari solo il passaggio tra cassetta d' appoggio e catenaria, lasciando il citofonico tra motore (e altra cassetta supplementare che abbiamo qualche mese dopo montato)

In un certo senso me ne andai anche con una certa "soddisfazione"

Successivamente, si ripresentò un problema analogo anche sull' altro braccio (A), e allora siamo andati direttamente alla sostituzione dei cavi, senza perderci in prove e verifiche varie. Tra l'altro era pianificata la sostituzione a breve dei cavi anche sul secondo braccio.

saluti

Modificato: 16 gennaio 2011 da Attilio Fiocco