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stefano_

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ciao tecnicoele e grazie per l'informazione,

no probabilmente non sbagli ma per ora 200 Kg sono solo teorici nel senso che probabilmente saranno molti di meno ma per ora mi interesserebbe capire se i calcoli son giusti sopodiche diminuendo il peso cambio utilizzo un motore più piccolo !

Per ora cerco solo di chiarirmi un pò le idee !!

Comunque grazie ancora per l'interessamento.

ciao

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Per ora cerco solo di chiarirmi un pò le idee !!

Anche per dimensionare gli stepper c'è un mio tutorial. Non solo c'è anche un programma che ho fatto per PLCForum (ma forse è accessibile solo ai possessori di forum card) per il dimensionamento automatico dei motori per alcune casistiche applicative comuni

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ciao Livio,

Non solo c'è anche un programma che ho fatto per PLCForum (ma forse è accessibile solo ai possessori di forum card)

guarda che mi offendo he !!! Sono già possessore di forum card !! :P

Allora, da oggi alle 2 ho terminato solo ora !!! ho cercato ( senza riuscirci !!) di capire il tuo tutorial , poi mi sono riscritto tutto in excel,

giocando un pò sui valori ho notato queste cose:

- alcuni dati come coefficiente attrito,rendimento vite e forza di precarico NON influiscono sul risultato della coppia finale mentre secondo me dovrebbero influire

- per contro ho notato che anche se in maniera lieve influisce la lunghezza della vite mentre secondo me NON dovrebbe influire, si insomma se la vite è lunga 1mt o 10Mt la coppia necessaria per accelerare lo stesso carico alla stessa velocita con la stessa accelerazione dovrebbe essere la medesima !! no ?

comunque ho dei problemi sulla conversione delle unità di misura....

i dati da me inseriti sono i seguenti,

Peso del carico 2000 N = 203,87 Kg

coeff. att madre vite 0,1

rendimento vite 0,9 ( ricircolo di sfere )

diametro 30

Lunghezza vite 1300

passo vite = 0,5 cm

Fa = 0,35

Fprecarica = 15N

Peso spec = 0,00785

Rapporto di riduzione = 1

I dati che riguardano il motore e le velocità sono i seguenti:

Jmotore = 7,5 ( non sono certo che sia corretto)

Tempo accelerazione = 1,5 sec

Angolo passo = 1,8

Frequenza massima = 1000 Hz

con questi dati mi risulta una coppia totale di 1,089 Ncm che sarebbero 0,01089 Nm giusto ? Mi sembrano pochi !!!!

a questo punto devo scegliere un motore che abbia almeno questa coppia di tenuta ?

Volendo per es. utilizzare il primo motore di questa lista che ha 0,3 Nm di coppia massima tenuta che Jmot in Kgcm2 devo considerare ?

Perdonate la lunghezza e ripeto è solo per cercare di capire qualcosa in quanto come detto in precedenza contattando un qualsiasi venditore sarà lui ad effettuare il dimensionamento !!!

Grazie infinite a tutti.

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alcuni dati come coefficiente attrito,rendimento vite e forza di precarico NON influiscono

Sembra strano anche a me. E' materiale che ho scritto parecchi anni fa e dovrei rivedere. Sino ad ora nessuno ha segnalato incongruenze (forse sei il primo a leggere e verificare :smile: )

Tu a cosa ti riferisci? al programma di calcolo automatico o al tutorial?

Non è che il tuo foglio di calcolo non fa esattamente quello che dovrebbe fare?

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Sono andato a rivedere velocemente il documento sugli stepper.

Forse hai traslato male le formule nel foglio di excel, perchè dalle formule non sembra accada quello che affermi.

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Forse hai traslato male le formule nel foglio di excel

questo era sicuro !!! Non ho mai dubitato il contrario !! :P

In pratica il rendimento per es che hai considerato 0,1 è presente solo nella formula per calcolare la coppia necessaria per la rtaslazione ( TL ) ed + solo questo il valore di coppia che varia al variare del rendimento,

Il valore di TL non è più utilizzato in nessun'altra forumula ed infatti il valore della coppia finale del motore non mi varia al variare del rendimento, varia solo il valore della coppia necessaria per la traslazione !!

Ripeto io parlo senza "capire" purtroppo ....

Secondo te è normale questo comportamento oppure pensi che ho sbagliato qualcosa ?

Grazie.

Ha dimenticavo ???

Il programma che hai fatto tu non sono riuscito a trovarlo !!! Dove'è ? Almeno posso confrontare i valori del tuo sw con il mio foglio excel !!

Grazie.

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Il programma che hai fatto tu non sono riuscito a trovarlo !!! Dove'è ?

Lo sto cercando anch'io! Da quando è stata cambiata la piattaforma, sarà per la vecchiaia, faccio fatica anch'io a ritrovarmici. :smile:

Il valore di TL non è più utilizzato in nessun'altra forumula ed infatti il valore della coppia finale del motore non mi varia al variare del rendimento, varia solo il valore della coppia necessaria per la traslazione !!

Scusa ma questa non la capisco. Se varia la coppia necessaria per la traslazione deve variare anche la coppia richiesta la motore.

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Se vuoi confrontare i risultati puoi scaricarti un software qualsiasi dalle case costruttici dei motori, tempo fa ne avevo visto uno in azione, se volete metto un link...

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grazie livio sei stato gentilissimo ma ovviamente non mi resta facile nemmeno con il tuo programmino !!!

Inserendo i miei dati mi viene richiesto un motore con una potenza resa di 3,47 Kw ed una coppia mx di 3,4 Kgm

in Newton ??

Si insomma che motore stepper dovrei prendere con una coppia di 3,4 N ?

Mannaggia a me e alla mia ignoranza ??!?!?

Come Jm prende in automatico 0,001 invece dovrei vedere sul scheda del motore e inserire quello come valore giusto ?

Per Jumpman

se volete metto un link...

si te ne sari veramente molto grato anche se mi sembra di aver capito che anche con il software per me non è facile dimensionare un motore....

Me lo dite voi che diamine di motore dovrei utilizzare ? O meglio la coppia di tenuta dello stepper ? 3,4 Nm ??

Grazie infinite a tutti per la vostra pazienza soprattutto a Livio che ha ritrovato il software !!!!!

Grazie.

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3,47 Kw ed una coppia mx di 3,4 Kgm

questi potrebbero già essere più realistici

in Newton ??

(1 kg= 9.81 N)

A questo punto scarica questo e vedi se esce lo stesso risultato http://www.yaskawa.c...QH?opendocument

p.s. l'ho provato e non sono in grado di fornirti spiegazioni su tutti i parametri da inserire...

Modificato: da JumpMan
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Con quel passo della vite mi sembra abbastanza logico, così a naso, una coppia di 3,4 kgm (34 Nm). La Jm interessa solo le fasi di accelerazione, come tutti i momenti d'inerzia; gli attriti invece sono sempre presenti, come son semopre presenti le forze antagoniste 8sempio la forza di gravità in caso di sollevemento).

Non protesti pubblicare uno schema meccanico con i vari dati? magari, con un poco di calma, faccio una verifica; così data la mia cronica distrazione aggiungerò confusione alla confusione. :wacko:

Modificato: da Livio Orsini
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Non protesti pubblicare uno schema meccanico con i vari dati?

grazie per l'ionteressamento ... ma quale schema meccanico ??

Nel senso che lo schema è il classico asse con motore giunto vite a ricircolo di sfere , "carrello" con chiocciola e due guide con pattini ......

questo per intenderci !!

Probabilmente ho scendo di peso oppore l'unica soluzione credo sia un rapporto almeno di 2:1 gia in questo modo cambiando il solo rapporto di riduzione la coppia richiesta mi scenda a 1,7 Nm ... il problema è che devo raddoppiare i giri motore da 1000 a 2000 al limite posso diminuire anche un pò di avanzamento ...

Essendo un magazzino per cnc infatti se il tempo di cambio pezzo è 10 secondi o 30secondi non importa, quindi diciamo che ho molta liberà nella scelta !!!

Per ora vorrei fami unidea del rapporto costo/beneficio nel senso che se un motore da 6 Nm costa 10 volte un motore da 2Nm ovviamente scendero prestazioni se invece la differenza non è eccessiva punterò ad aumentare le prestazioni !!

Non volevo mettere un ingranaggio per NON inserire ulteriori giochi/errori nel sistema.

Grazie a tutti.

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da dove salta fuori questo valore ???

accidenti scusate, sono 17 !!!!!

Ma allora probabilmente per un'applicazione del genere non conviene utilizzare un passo passo in quanto se metto una riduzione devo aumentare la velocità ma a questo punto mi scende la coppia e sono punto a capo !!!

Secondo voi potrebbe essere conveniente anche in questo caso utilizzare un motore trifase 2800 giri da 3,5 Kw con riduzione 1:3 ed encoder ?

Anche se pure in questo caso mi sembrano davver molti 3,5 Kw per movimentare un carico del genere considerando anche la riduzione !!!

Dico questo anche perché osservando questo ( è il secondo dall'alto ) si vede in alto il motore che non mi sembra assolutamente grande e comunque il peso che può trasportare è comunque di 130 Kg !!

Mha !!! A voi l'ardua sentenza !!!

Grazie infinite.

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Bisogna fare i calcoli giusti...

Facendo mente locale e "rispolverando la mia memoria" mi è venuta in mente una applicazione che ho seguito: c'era un carro di circa 150 Kg su guide lineari a movimento orizzontale, mi ricordo bene che il motore brushless era da 1kW (i passo-passo non li ho mai usati), che la velocità massima era di 1 m/s ed accelerava in meno di 1 secondo (mi sembra che sul 1/2 secondo ero al limite). La coppia di questo motore è di circa 3Nm (9Nm di picco).

Però ripeto di nuovo: Bisogna fare i calcoli giusti...

Modificato: da JumpMan
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ciao jumpman e grazie per l'informazione ma 1m/sec sono 60 m/min e con un'accelerazione di 1 sec mi sembrano davvero prestazioni spropositate !comunque come dici tu bisogna fare bene i calcoli ! Grazie

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Ho fatto una verifica di massima con i dati che hai postato. Per la sola coppia di traslazione hai un valore di circa 42.73Nm! Il dato mi sembra congruo perchè hai tutti i dati ugyali a quello dell'esempio del tuttorial. Solo la massa è 10 volte più grande quindi, giustamente, anche la coppia è maggiore di un ordine di grandezza.

Questa è un'applicazione da brushless, o da servo in continua.

Per avere la velocità che ti prefiggi, 4.8 m/1' con passo da 5mm sono necessari 16 rpm; con un brushless da 3000 rpm Avresti un rapporto di riduzione > 180. Con questo rapporto abbatti a valori molto bassi sia la coppia di traslazione che quella di accelerazione. Si potrebbe usare un riduttore planetario ad altro rendimento ed il motore sarebbe veramente piccolo.

Ci sono servi Mitsubishi (ma anche altri) adattissimi allo scopo; motore delle dimensioni di un brushless e amplificatore con il volume di un pacchetto di sigarette, il tutto pilotato a treno d'impulsi.

Con un motore da 2000 rpm hai ancora un riduttore da 1:125 la coppia di traslazione riportata all'albero motore sarebbe di soli 0.34 Nm.

Ipotizzando un rendimento di 0.5 della trasmisisone siamo sempre a valori < 1Nm per la sola coppia di traslazione,

Con un fattore di riduzione di 125 l'inerzia riportata all'albero motore è 1/15625 del suo valore, praticamente trascurabile, quindi l'extra coppia accelerante deve compensare solo la Jm del motore e quella del riduttore vosto all'albero veloce.

Penso che ti basti un motorino molto piccolo.

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Dico questo anche perché osservando questo ( è il secondo dall'alto ) si vede in alto il motore che non mi sembra assolutamente grande e comunque il peso che può trasportare è comunque di 130 Kg !!

La meccanica di questo movimento da come si vede nel video è fatta con motore riduttore e catena che traina e non da vite con ricircolo di sfere ecc.. per il resto hai ragione tu il motore non sembra molto grande

2q40ak4.png

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ciao Livio,

grazie infinite per l'aiuto !!! Sei stato gentilissimo ... ma ora come di consuetudine le domande !!! :smile:

-

Questa è un'applicazione da brushless, o da servo in continua.

Perché non prendi in considerazione gli stepper ? ( oppure perservo motore comprendi anche gli stepper ?)

Con gli stepper se ben dimensionati posso evitare di retroazionare il sistema tramite encoder questo vale anche con i brushless comandati a treno di impulsi x impulsi x avanzamento ?

-

Per avere la velocità che ti prefiggi, 4.8 m/1' con passo da 5mm sono necessari 16 rpm

perdona l'ignoranza ma che calcolo hai fatto ?

- a livello di errore/giochi come siamo messi con i riduttori planetari ?

Grazie anche a te tecnicoele che mi hai fatto notare questa cosa ???

Ma come si possono avere buone precisioni con la catena ? Ci sono "catene di precisione " perche se anche il sistema fosse retroazionato un sistemo con gioco "non" calcolabile se sempre un sistema instabile, sbaglio ?

Grazie infinite a tutti

Gentilissimi come sempre.

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Ma come si possono avere buone precisioni con la catena ? Ci sono "catene di precisione " perche se anche il sistema fosse retroazionato un sistemo con gioco "non" calcolabile se sempre un sistema instabile, sbaglio ?

non conosco i sistemi di carico automatizzati, ma secondo i video che hai postato la precisione è data dai perni delle tavole che fanno da supporto dai pezzi, e non dalla posizione/movimentazione del pezzo che va in lavorazione... o sbaglio??

a questo punto tutto diventa più facile, sia la rotazione che la traslazione... lascio ai commenti di chi ha più esperienza...

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si,

sicuramente i perni saranno conici in modo da poter avere una certa tolleranza di posizionamento per fare l'accoppiamento,

quello che mi fa riflettere non è tanto la posizione per far accoppiare il pezzo alla tavola bensì la precisione con la quale il braccio "aggancia" il pezzo ..... magari anche li c'è una certa tolleranza bho !Magari la catenza ha un gioco di +1mm -1mm mentre l'accoppiamento ha 2mm di tolleranza,

Anche se erowa non credo faccia cose così grossolane !!! però .... mha !!

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da questo filmato che avevi postato sono utilizzati anche i perni per il centraggio del sollevamento, c'è anche un bloccaggio ( pinza o qualcos'altro) la vedi in rosso sull'altro filmato.

La precisione del posizionamento non potrebbe avvenire con un "encoder" lineare...( scusate mi sfugge il termine esatto) montato sul movimento avanti indietro? in questo modo non vengono esclusi un pò di giochi (catena, riduttore ecc.)

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sono utilizzati anche i perni per il centraggio del sollevamento

si infatti c'è un codolo centrale e 2 riferimenti laterali se non sbaglio..

La precisione del posizionamento non potrebbe avvenire con un "encoder

probabilmente è così ma utilizzare un encoder per retroazionare un sistema dove ci sono giochi grossolani non mi sembra logico sopratuttu se chi fa tutto ciò si chiama erowa !!!

quindi probabilmente mi sfugge qualcosa ma non so cosa !!

Grazie.

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perdona l'ignoranza ma che calcolo hai fatto ?

Scusa c'è un diviso 60 di troppo, son 960 rpm, quindi tutti i conti di riduzione che ho fatto vanno a farsi..... La distrazione, l'halzaimer incipiente, la vecchiaia..... :toobad::(:wacko:

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