Collegamento Franka Emika

[liam55]

Buongiorno, 

per il mio progetto devo poter controllare il robot Franka Emika con un PLC Siemens S7-1200. Ho già letto la documentazione su Modbus TCP inviato dal supporto tecnico, ma non riesco a farli comunicare. Qualcuno è riuscito a farlo? E se sì, come avete fatto?

Grazie

[batta]

Un po' scarsino come informazioni, non ti pare?

 

Dovresti almeno farci sapere cosa hai fatto e cosa non ti funziona.

[liam55]

innanzitutto ho seguito la procedura che si trova nel documento Modbus TCP e ho provato a scrivere i 3 esempi JSON su visual code per cominciare a vedere come funziona la funzione Modbus Out nella programmazione del robot. Poi ho seguito dei tutorial su come programmare un PLC in Tia Portal per la comunicazione Client  e Server. 

Dopo aver fatto queste procedure ho cercato un modo di far comunicare il PLC con il robot Franka Emika via ethernet, ma senza risultati. 

Sono bloccato qua perché non riesco a farli comunicare. 

Il progetto che dovrei fare a scuola e il controllo di un robot Franka Emika, utilizzando il linguaggio ladder, o SCL con un PLC S7-1200.

[liam55]

In allegato ci sono gli screenshot di quello che ho fatto su TIA Portla, Visual Studio Code e il desk del Robot Franka Emika.

Spero possano tornare utili

[batta]

Io utilizzo pochissimo il Modbus, e dovrei ripassarmi il lmanuale. Potrei quindi sbagliare ma, quel "MB_Config".DONE collegato su DISCONNECT, mi lascia qualche dubbio.

 

Comunque, un grande aiuto lo puoi avere controllando ERROR e STATUS.

Modificato: 30 gennaio 2023 da batta

[liam55]

ok grazie. Ora ho provato a rifare i programmi e mettere il PLC come server. Poi ho rimodificato il file JSON di Franka.

Questo è quello che ho fatto.