Oscillazione velocità motore

[mdc93]

Salve a tutti,

sto registrando il seguente evento (che si verifica ogni tanto e non con regolarità, il che ne rende difficoltosa la diagnostica). Ho un motore sincrono controllato da S120 con Simotion D445 (la macchina è alquanto complessa ed ha parecchi assi) e durante la procedura di rifasamento dove viene comandata un _pos al motore (per rifasarsi con il suo virtuale master) una volta raggiunto il setpoint di posizionamento, la sua velocità inizia ad oscillare  per cui poi non mi arriva il segnale di STANDSTILL per terminare la procedura. L’evento accade di rado (ma accade?!), ho fatto tutte le verifiche del caso sul programma e non è quello, per cui lo legherei più ad un fatto meccanico (possibile che il motore vada in risonanza con qualcosa? Ma perché solo di rado?). Penserei anche di abbassare in guadagno del loop di velocità, per abbassare la vibrazione; in quest’ultimo caso nuovamente mi chiedo perché nel 95% delle volta raggiunto il setpoint il motore sta lì buono. Ah il posizionamento comandato al motore è sempre nel medesimo punto. Grazie

[Livio Orsini]

Le cause possono essere molteplici, anche se io sarei propenso ad ipotizzare che l'anello di velocità sia al limite della stabilità. In questo caso basta un qualsiasi disturbo per innescarne le oscillazioni. Se così fosse, basterebbe solo un riduzione del guadagno di anello per riportatare il tutto entro la zona stabile.

 

[dina_supertramp]

Abbassa del 30% (x 0.7) il guadagno proporzionale del regolatore di velocità.
Magari prima di farlo fai un autotuning, applica i valori trovati e poi riduci il guadagno.

p1460[0]

Modificato: 13 aprile da dina_supertramp

[mdc93]

Okey perfetto, prima rifaccio il tuning al motore e poi riduco del 30% il guadagno d’anello del controllo di velocità che si è ricavato autotunandosi

[dina_supertramp]

13 minuti fa, mdc93 ha scritto:

Okey perfetto, prima rifaccio il tuning al motore e poi riduco del 30% il guadagno d’anello del controllo di velocità che si è ricavato autotunandosi

Dovrebbe andare.
Non serve dirlo, ma lo dico lo stesso: verifica che la meccanica dichiarata nell'asse sia giusta e che i dati motore/encoder siano giusti.

Modificato: 13 aprile da dina_supertramp

[pigroplc]

una cosa da controllare è se questa vibrazione la fa in un punto ben determinato della corsa della meccanica. Non menzioni il tipo di applicazione quindi non è facile azzeccare una risposta se non quella di dina_supertramp. Attenzione che rendendo più sorda la regolazione potrebbe poi reagire in ritardo nei movimenti sincronizzati. 

 

[Livio Orsini]

9 ore fa, pigroplc ha scritto:

Attenzione che rendendo più sorda la regolazione potrebbe poi reagire in ritardo nei movimenti sincronizzati. 

 

 

Questo è certo, se si diminuisce il guadagno di anello di velocità, la risposta sarà meno pronta.

È il solito compromesso tra prontezza di risposta e stabilità.

[dina_supertramp]

2 ore fa, Livio Orsini ha scritto:

Questo è certo, se si diminuisce il guadagno di anello di velocità, la risposta sarà meno pronta.

È il solito compromesso tra prontezza di risposta e stabilità.

Si, quanto dice Livio va ovviamento tenuto in considerazione.
 

Il 30% che ti ho citato non l'ho tirato fuori dal cilindro, mi fu suggerito da un tecnico Siemens a suo tempo. Notammo che l'autotuning generava un guadagno un po' troppo "spinto"
Quanto detto vale per una meccanica correttamente dimensionata...e valeva per i miei assi 🤣

[Livio Orsini]

1 ora fa, dina_supertramp ha scritto:

Notammo che l'autotuning generava un guadagno un po' troppo "spinto"

 

Il problema vero è che tutti gli algoritmi di autotuning sono basati su modelli standard e rispondono ottimamente in circa l'ottanta per cento dei casi; rimane in 20% circa in cui è necessaria la correzione umana,sempre che l'operatore sia ncora capace di ottimizzare il processo. Il dubbio sulla più o meno competenza dell'operatore umano è che l'uso generalmente diffuso delle ottimizzazioni automatiche fa si che le nuove generazioni difficilmente hanno esperienza nelle procedure di taratura ed ottimizzazione degli anelli di regolazione.

[Schenna]

@mdc93 Verifica il cavo del motore e dell'encoder. A me capitava ogni tanto di perdere il posizionamento dell'asse a causa dei disturbi perché il cavo dell'encoder passava nella catena portacavi insieme ai cavi di potenza... Le cause più probabili sono spesso le più banali.

[pigroplc]

in questo caso il cavo dell'encoder è Drive Cliq quindi è una trasmissione dati. In caso di disturbi (cosa accertata personalmente dal sottoscritto) avrebbe degli errori di perdita segnale dal sistema di misura. 

Chiaramente do per scontato che l'anello di posizione si chiuda con il resolver del motore e non un altro sistema.

 

[dina_supertramp]

2 ore fa, pigroplc ha scritto:

in questo caso il cavo dell'encoder è Drive Cliq quindi è una trasmissione dati. In caso di disturbi (cosa accertata personalmente dal sottoscritto) avrebbe degli errori di perdita segnale dal sistema di misura. 

Confermo