Sysmac Studio Errore overflow/Underflow posizione di comando 0x64420000

[biondo]

Ciao a tutti del forum,

ho un problema da un cliente che utilizza N.2 Servodrive R88D-1SN04H-ECT  che funzionano come master e slave(PLC NX1P2)

Il Master lavora e fa dei posizionamenti relativi e lo Slave lo segue in coppia. (Il sistema è composto da 2 rulli che trascinano un foglio)

Ogni volta prima di eseguire il movimento, faccio un MC_Set Position per azzerare la posizione del Master (no lo Slave perchè è in MC_Torque)

Il movimento del Master è in millimetri circa 300 mm  e uso un MC_Relative command.

Ora dopo l’installazione capita 4-5 volte in una giornata che ho l’errore MC  0x64420000  overflow/Underflow  dello Slave

Ho controllato nei parametri asse che allego, ed i limiti software sono disabilitati.....🤔

Qualcuno è già incappato in questo messaggio ?Come avete risolto ?

Grazie per qualsiasi dritta.

[Ctec]

Sinceramente non mi è mai capitato. Ma leggendo l'errore:

a parer mio è che quando azzeri la posizione del master, dovresti sganciare momentaneamente lo slave, altrimenti il sostanziale cambio di posizione del master viene visto come qualcosa di irrealizzabile per lo slave (come errore di inseguimento, velocità fuori range, cambio repentino di direzione, ecc.).

[biondo]

Buongiorno Ctec, i 2 rulli quando la mc è in ciclo automatico sono in coppia e lo slave ha il DrvStatus in CST poichè lavora in coppia(Funzione MC_TorqueControl attiva) mentre il Master è in CSP.  

Il ciclo è veloce 1 battuta al secondo o anche meno.Il fatto di azzerare il Master mi è utile per vedere se la quota impostata a video(passo) corrisponde a quella reale. Sganciare e riagganciare in 1 secondo o meno non sò se fattibile a livello di drive.......

Potrebbe centrare qualcosa la modalità di conteggio lineare o rotativa ?

[Ctec]

22 minuti fa, biondo ha scritto:

Potrebbe centrare qualcosa la modalità di conteggio lineare o rotativa ?

Non credo, penso più a un fatto di spostamento. Quando te imposti la nuova quota al master, supponiamo tu sia in avanti e quindi è come se tu tornassi indietro, lo slave lo becca  come un momento (assai veloce, tra l'altro) in cui deve dare coppia inversa e se l'istruzione (vedi la descrizione dell'errore sopra) non prevede il cambio di direzione, hai un overflow/overflow.

Ripeto, non ho mai fatto lavorare il sistema in tal modo, per cui vado per supposizioni.

[biondo]

Di fatto il Master fa un posizionamento con MC_MovRelative di X mm configurabili a pannello, lo Slave lo segue in coppia non è un asse elettrico interpolato o connesso con Gear o altro.

Quindi ragionando non penso che lo Slave tenga conto della velocità e posizione del Master, fornisce semplicemente una coppia variabile che decido io.All'inizio la coppia è più alta, poi si abbassa e infine è quasi nulla. Magari ci sono problemi di slittamento tra rulli e foglio

[biondo]

Ciao a tutti,

confermo supportato anche dai tecnici Omron 👼che il problema era legato all'asse Slave(Quello in coppia) che era settato in modalità lineare, 

Spostato in modalità rotativa, l'errore non si è più presentato.⭐