Ottimizzazione PID

[Mister_X_]

Ciao a tutti,

vorrei dei consigli per ottimizzare un PID riguardo questa applicazione.

Plc 1511, inverter G120c (PN), motore asincrono, cella di carico montata sul motore.

Il motore comanda un nastro e con la cella di carico devo mantenere il tiro costante (il nastro viene tirato anche da un altro motore, quello che gestisco io sarebbe uno slave).

Ho implementato un pid su un OB a 4ms, con input il valore della cella ed output direttamente la velocità dell'inverter.

Allego le foto dei parametri del pid e il grafico delle oscillazioni.

Praticamente non riesco a migliorare la situazione, ho provato a fare diverse "ottimizzazioni fine" ed escono sempre valori diversi (a volte anche di molto).

Ho notato che la cella di carico è molto sensibile e il valore cambia di molto a piccole variazioni.

Cosa potrei fare?

Accetto qualsiasi suggerimento.

 

Grazie.