Drift encoder in coppia a velocità zero

[nonMIcontrollo]

Ciao

Comandando un motore brushless a coppia costante, si raggiunge la coppia resistiva desiderata(si sta avvitando una vite) e si rimane a velocità zero per un tot tempo, ma così facendo l’encoder va in drift e perde la posizione. È un problema di vibrazione in cui lencoder incrementa il conteggio per via delle vibrazioni ?

[pigroplc]

7 ore fa, nonMIcontrollo ha scritto:

ma così facendo l’encoder va in drift e perde la posizione

dove si trova l'encoder? sul motore o altrove?

 

[Livio Orsini]

Il motore è un brushless Ac o DC?

L'encoder è calettato direttamente sul motore?

Se anche l'encoder oscillasse attorno ad un punto, se il lettore di impulsi funziona regolarmente non deve esserci alcuna posizione fasulla.

Che drive stai usando? (marca e modello)

[Marco Fornaciari]

Appunto, perché il sistema funzioni l'encoder deve essere calettato sul motore, diversamente gli inevitabili giochi meccanici, creano il problema lamentato.

[nonMIcontrollo]

https://linmot.com/products/linear-rotary-motors/linear-rotary-motors/

[Livio Orsini]

Se non dai le informazioni richieste non ti si può rispondere con ipotesi valide.

Hai solo messo il link al motore ma non basta.

Ripeto

2 ore fa, Livio Orsini ha scritto:

L'encoder è calettato direttamente sul motore?

 

2 ore fa, Livio Orsini ha scritto:

Che drive stai usando? (marca e modello)

 

[nonMIcontrollo]

Gli encoder sono calettati al motore. Sia lineare che rotativo,il driver il loro

[pigroplc]

hai controllato di essere nel limite di coppia applicabile per il motore che stai provando?
idem per la velocità?
 

io farei una traccia con un oscilloscopio per capire esattamente la coppia che applichi, altrimenti potrei pensare che qualcosa slitta.....

 

[Livio Orsini]

2 ore fa, nonMIcontrollo ha scritto:

Gli encoder sono calettati al motore. Sia lineare che rotativo,il driver il loro

 

15 ore fa, nonMIcontrollo ha scritto:

e si rimane a velocità zero per un tot tempo, ma così facendo l’encoder va in drift e perde la posizione.

 

Al motore rotativo darai un riferimento di velocità. Non è che il drive paragonando la velocità effettiva con la velocità richiesta segnala come errore questa discordanza ?

Se l'encoder è calettato direttamente al motore, anche se il motore pendolasse attorno ad una posizione, se il drive leggesse questo come errore di posizione sigificherebbe che il discriminatore di senso degli impulsi è fallato.

Se invece le vibrazioni causassero l'emissioni di impulsi fasulli dell'encoder, significa che l'encoder è difettoso o montato male.

 

Assicurati che l'errore segnalato sia proprio relativo alla posizione del rotore e non un errore di velocità.

Spesso in questo tipo di drive è impostato un parametro che dichiara errore di velocità se la differenza tra valore richiesto e valore misurato supera una certa entità per un certo tempo.

Verifica questi parametri.

[nonMIcontrollo]

Si, coppia di picco 8,9 Nm. Coppia serraggio 3Nm mantenuta per 0.2 sec

coppia nominale 1.9 Nm

 

se faccio un controllo di coppia ed uno velocità zero si incasina tutto. Il motore è dc e si usa il loro driver. 

 

 

[Livio Orsini]

26 minuti fa, nonMIcontrollo ha scritto:

se faccio un controllo di coppia ed uno velocità zero si incasina tutto

 

Scusa ma non capisco.

In questi casi si da un riferimento di velocità e si impone un limite di coppia; quando la coppia resistente supera il valore limite il motore si ferma in coppia, ovvero la sua velocità è zero.

Spiega come lavora la tua applicazione.

 

28 minuti fa, nonMIcontrollo ha scritto:

Il motore è dc e si usa il loro driver. 

 

Cosa indendi per DC: è BLDC o è un motore DC a magneti permanenti.

[pigroplc]

6 ore fa, nonMIcontrollo ha scritto:

se faccio un controllo di coppia ed uno velocità zero si incasina tutto.

Affermazione che non aiuta a risolvere il problema. Cosa intendi per "drift" dell'encoder? Si muove rispetto agli avvolgimenti del motore? Se fosse saresti obbligato a rifare una fasatura dell'encoder attraverso una procedura guidata. Se non è così ciò che io interpreto come slittamento è falso.

Mi spiego diversamente: se dopo l'errore ti basta resettare l'anomalia e se lo posizioni ad una quota fuori ingombro (cioè non tocca contro una battuta) non peso tu abbia l'encoder che slitta !

Secondo me stai trovando un errore di inseguimento, che non dovrebbe avvenire se tu piloti con un riferimento di coppia. 

La prova "bovina" che si può fare è impostare un errore di inseguimento superiore alla corsa del tuo attuatore (se la corsa è 1000 mm tu imposti 1001) e poi provi.

Se non va in errore è vero ciò che io ho ipotizzato. 

Se va in errore posta il codice e il descrittivo dell'errore oltre al testo del manuale.