Accumulo errore encoder posizionamento nello stesso senso - tavola rotante

[Dario Brescia]

Buongiorno a tutti, ho cercato più volte nelle varie sezioni ma non ho trovato risposta al mio dubbio, se qualcuno ha già discusso di questo ditemi pure dove cercarlo. Spiego la questione: in un sistema composto di motore, riduttore, encoder e meccanica in movimento, come gestire l’accumulo di errore dovuto ai movimenti che non corrispondono a un numero finito di impulsi dell’encoder, se non è possibile utilizzare un sensore di home? Penso a tavole rotanti, nastri a pallet, e applicazioni simili (per nulla eccezionali, direi) che ruotino sempre nella stessa direzione. Grazio in anticipo

[Livio Orsini]

1 ora fa, Dario Brescia ha scritto:

come gestire l’accumulo di errore dovuto ai movimenti che non corrispondono a un numero finito di impulsi

 

Io usavo un metodo semplice che cerco di spiegare con un esempio.

Immagina di avere un sistema di asse elettrico tra due motori dove il rapporto tra i due encoder sia un numero irrazionale come, ad esempio, 11/7 ==>1,5714285714285714285714285714286....

Per prima cosa esprimo il rapporto in virgola mobile. 

Moltiplico il contatore dell'encoder slave per il rapporto espresso in virgola mobile con risultato in intero.

Con 1000 impulsi, si avrà 1571, con 1.000.000 di impulsi si avrà 1.571.428.

L'errore c'è ma è sempre inferiore all'unità.

Stesso discorso in caso di posizionamento con quote espresse in unità ingegneristiche.

 

Rimane il problema dei contatori fisici, tipo contatori veloci dei PLC, che in genere valgono al massimo 16 bits; in nquesto caso basta crearsi un contatore viortuale ad intero lungo, o anche su più words, e gestire i trabocchi.

 

Gestendo in questo modo non ho mai avuto problemi di accumulo degli errori.