S200 e CPU 1200 con TO - actual velocity non stabile

[EurusJ]

Ciao a tutti,

 

sto avendo diversi problemi con la configurazione del driver in oggetto fatto gestire da una CPU 1214.

Dopo aver parametrizzato tutto, comandando il driver dal pannello di controllo dell'oggetto tecnologico noto che durante i comandi fatti in positioning control, la velocità (actual velocity della DB dell'oggetto tecnologico) varia molto: per capirci il target è 180 °/s, la velocità assume picchi da 120°/s fino a 240°/s.

La posizione viene raggiunta correttamente e se piloto il driver "direttamente da motore" non ho questi problemi. Ho monitorato l'errore di inseguimento ed è nell'ordine dello 0, quindi mi pare tutto ok.

 

La velocità oscilla solo se sono in positioning control, in jog non ho fastidi. Sembra quasi che il TO tenti costantemente una regolazione della velocità per il risultato desiderato (la velocità media è infatti la mia target) ma è la prima volta che vedo una cosa del genere (ho già usato V90 e S210). Dove posso provare a mettere le mani per capire se questo comportamento è un problema e, se sì, come posso risolverlo? Leggiucchiavo in giro che è perchè l'S200 non ha un filtro sulla lettura della velocità in uscita ma mi sento di dire che la fonte non era la più attendibile

 

Sto usando tia 21, e la versione 8 dell'oggetto tecnologico.

Grazie a chi mi risponderà!

[EurusJ]

mi correggo: ho rifatto le prove ed anche in jog ho questa oscillazione

I picchi di oscillazione hanno un periodo al più di 0.5s