Premium Unity + Tsxcay21 - Problemi di collegamento degli encoder

[micheleb]

Salve a tutti,

ammetto tutta la mia personale ignoranza nel mondo del posizionamento e controllo asse.

Sono in fase di prova su di un sistema basato su controllore premium 571634M munito di scheda controllo assi TSXCAY21. Il sistema dovrebbe lavorare con un asse configurato come "inseguitore" del primo (quindi in slave).

Il problema che mi sta frustrando è un fantomatico "errore di interruzione dell'encoder" che salta fuori nella schermata di debug pur essendo la scheda in grado di conteggiare regolarmente (o almeno così mostra) i dati degli encoder incrementali montati.

Gli encoder sono di tipo incrementale a 1000 impulsi/giro, alimentazione da 5..24Vdc, con segnale A e B (lo Z non c'è). Inoltre, i segnali hanno il riferimento comune e quindi ho provveduto a collegare i pin 2, 11 e 5 tra di loro con lo 0V di alimentazione encoder (pin 8). Gli input ausiliari sembrano funzionare correttamente in quanto non ci sono segnalazioni di errore nel debug. La scheda, ripeto, apparentemente legge senza problemi le informazioni degli encoder, ma visualizza perennemente il suddetto errore nelle rispettive schermate di debug...

Ringrazio al solito per eventuali suggerimenti.

[Claudio Monti]

Ti rispondo a naso... non ho sotto mano la documentazione.

Mi sembra che si debba riportare l'alimentazione su un pin della scheda (ingresso encoder) oppure sul connettore ausiliario (npn ricordo sob ).

Riporti il ritorno dell'alimentazione dell'encoder, cosi' lo vede alimentato!

Edited September 17, 2007 by Claudio Monti

[micheleb]

Ti ringrazio Claudio (sempre puntuale e cortese), ma per la mancanza del famoso "ritorno" dell'alimentazione dell'encoder ha un suo apposito messaggio.

Questo che riporto io è un ulteriore messaggio che il debug visualizza (dopo che ho rimediato a quello da te segnalato portando il 24vdc al pin 13 del connettore encoder).

Non avevo segnalato che l'encoder ha due uscite (i segnali A e in Push Pull. Secondo te (e gli altri colleghi) il fatto che abbiamo il rifermento negativo del segnale in comune, può dar fastidio?

[Claudio Monti]

Dal manuale =S comando assi:

TSX CAY modules can be connected either to incremental encoders, or to SSI type
encoders with serial links.
The output interfaces of incremental encoders or pulse generators are:
- RS 422/485 standard output, two push-pull outputs, complemented by the signal,
- 5 V Totem pole output, two complementary push-pull outputs.

Edited September 17, 2007 by Claudio Monti

[micheleb]

Allora...un po' col Pronto Contatto ed un po' con altri sembra che la problematica stia girando in meglio.

L'encoder che avevo io (segnali A e B, no Z, con 0 in comune, uscite push pull), non va bene. Serve un Line Drive con tutte le uscite (A, B, Z) complementari.

L'alimentazione va data a 5 VDc per l'encoder ed i canonici 24Vdc per i connettori ausiliari.

Con questa configurazione circuitale, il sistema sembra funzionare....dico sembra perchè non si sa mai!