Profibus Tra Robot Fanuc E S7

[macchio79]

Salve nella azienda dove lavoro abbiamo due robot fanuc interfacciati con un plc esterno s7-400 tramite profibus.

Qualcuno sa come posso monitorare le comunicazioni (stato degli input,output) da e verso queste periferiche,con il simatic s7?

[David.Stefanutti]

Attraverso un file gsd fornito da Fanuc lo inserisci in S7 come nodo profibus e poi imposti gli input/output

[macchio79]

Ciao innanzitutto grazie x la risposta, la macchina è già operativa , quindi è tutto già impostato sia nei robot che nel plc s7 ragion per cui dovrei già aver caricato questi file in simatic manager giusto? Oppure è un'opzione per il monitoraggio aggiuntiva che devo richiedere a fanuc?

[Luca Bab]

Se hai i file del programma s7 ,

Se hai il file gsd caricato nel tuo S7 manager

puoi aprire il file del dprogetto e in configurazione HW vedere quali aree di memoria si scambiano robot/plc

e se il programmatore ha commentato bene , dovresti capire cosa fanno con quelle aree

e monitorando queste aree in on line vedrai lo scambio dati

ciao

Luca

[David.Stefanutti]

Si. basta guardare nella configurazione Hw della rete profibus gli indirizzi impostati sul nodo profibus del robot.

Da li puoi visualizzarli con una VAT tranquillamente (come fai per qualsiasi altro nodo profibus).

[macchio79]

Sono pocho esperto di s7 manager in quanto come manutentore di impianti lo utilizzo esclusivamente

per diagniostica,fino ad ora mi limitavo ad aprire il blocco fc relativo alla parte di prog. che mi interessava monitorare.

avendo un problema sui consensi a questo robot e avendo i commenti in francese, non riesco a trovare il blocco che gestisce

l'uscita che via profibus mi aziona il movimento dei robot.

Domanda devo aprire un blocco vat e da li riesco a vedere la variazione logica (0-1) del consenso? sempre che lo individui!

[ale1979]

Ciao,io utilizzo abitualmente robot fanuc interfacciato via profibus co s7300,

quello che ti è stato suggerito è corretto solo che in una vat non puoi controllare lo stato

di una PAW o di un PAB,per cui devi rintracciare sul programma dove sono

utilizzati.Ma tanto per informazione che allarme ti dail robot?

[macchio79]

Ciao, il bello è che non ho allarmi, i robot hanno una pinza al 4 asse che deve prendere del materiale

che arriva su dei telai rettangolari trascinati da delle cinghie, delle battute meccaniche posizionano i telai

allineati sotto i robot e molto probabilmente questa sequenza mi da l'ok a scendere ai robot tramite profibus,cosa che non riesco a verificare.

Il problema che si crea è che i robot scendono a prendere il materiale

prima che i telai si allineano con conseguente rottura del prodotto e rischio di danneggiamento delle pinze dei robot.Tutto questo non avviene

ciclicamente ma casualmente anche dopo giorni di corrette manovre.

L'unico allarme che si manifesta(NON SEMPRE) è il collision degli assi 3 e 4 ma e normale urtano contro i telai.

P.S. sono molto inesperto del sistema profibas in quanto non lo mastico tutti i giorni,pui spegarmi cosa sono PAW e PAB?

[cisio]

Forse è più semplice se il monitoraggio lo fai sulla tastiera del robot:

Menus -> I/O -> F1-Type -> Digital

e dovresti vedere l'elenco dei bit di scambio con il plc in tempo reale

certo se il difetto avviene così raramente , auguri...

ciao

[macchio79]

nella tastiera dei robot ho già guardato le DI e le DO però da li non risalgo a tutti i consensi di sensori fotocellule ecc. ecc. che entrano in s7 tra l'altro con interfaccia AS-i convertita in profibus.

[cisio]

Apri la config hardware del progetto s7, individui il nodo profibus del robot e lo selezioni con il mouse

nella parte bassa dello schermo avrai una lista con il dettaglio della configurazione

con ad esempio una voce "32 byte out, 32 byte in" o simile

due altre voci denominate "Indirizzo E" e "Indirizzo A" con un campo di valori numerici

p. es. "Indirizzo A" 276..307 significa che il programma s7 va a scrivere all'indirizzo di periferia a partire da 276 per dare i comandi al robot

in questo caso bisogna cercare le istruzioni

T PAB276 oppure T PAW276 oppure T PAD276

dove PAB accede al byte di periferia

PAW accede alla word

PAD accede alla doppia word

tipicamente dovresti trovare che tutte le word di scambio sono appoggiate in un db: se lo trovi puoi monitorare quello

ciao

[macchio79]

Grazie Cisio domani se ho tempo di dedicarmi al problema ci provo poi ti faccio sapere se ci sono riuscito.