Posizionatore Con Arduino

[roberto8303]

Ho ordinato due piccoli stepper motor con relativo drive dai cinesi , giusto per giocare un po ed iniziare a capire questo mondo

Se hai qualche link su stepper motor e brushless linkamelo che appena riesco approfondisco

cosa vorresti fare? che applicazione in particolare? ora stanno andando molto i controlli per stampanti 3d con arduino e motori passo mi piacerebbe fare qualcosa ma il poco tempo da dedicarci è sempre l ostacolo piu difficile

anche se a breve vorrei fare anche io qualche applicazione con motori passo passo

E' sempre ammirabile ed apprezzabile un impegno ed un interesse tale

ti ringrazio walter, ormai sono circa 15 anni che il mio pane quotidiano sono i motori elettrici, quindi oltre ad essere il mio lavoro è diventata anche una passione perchè il campo è vastissimo e sempre in aggiornamento purtroppo essere esperti sia in motori che in programmazione informatica non è semplice richiede molto studio e tempo sopratutto se non si hanno basi di scuola informatica...

Comunque complimenti anche a te per la cultura in materia, alla tua sete di conoscenza ed ai progetti interessanti che hai postato.

[walterword]

io piu che altro ho sete :D

Mah , nessun progetto .Vorrei solamenta capire un po le tecnologie dei motori passo passo , vedere un po i drive e giocare un po

Stadio successivo capire bene le funzioni che usa arduino per gestire queste cose e studiare le librerie di piu basso livello

Dopo direi si potrebbe scaricare i software per generare GCode e giocare un po con le bandierine appiccicate all'albero del motorino

Cosi giusto per far qualcosa ....

[Livio Orsini]

Stadio successivo capire bene le funzioni che usa arduino per gestire queste cose e studiare le librerie di piu basso livello

le funzioni standard di arduino son piuttosto povere. Si può cercare di migliorare un poco le cose, come per il PWM, aumentando la frequenza di base agendo sul prescaler, ma solo per timer 1 e 2, perchè timer0 influenzerebbe anche le funzioni di delay.

Non so per arduino2 se le cose funzionano meglio.

Comunqie se si vogliono spremere bene gli stepper bisogna usarli in microstepping con controllo vettoriale, allora si ottengono prestazioni comparabili con quelle dei brushless trapezoidali.

Rimane il problema tipico degli stepper che generano la coppia massima a rotore bloccato e man mano che la velocità aumenta la coppia diminuisce, in modo simile ad un motore cc ad eccitazione serie o ad un motore universale (che particamente è la stessa macchina).

Basta ricercare con parole chiave "microstepping" ed ottieni tantissimo materiale.

Modificato: 21 aprile 2015 da Livio Orsini

[walterword]

Livio vedi che ti ho scritto in pvt...

[walterword]

con i dspic ricordo che agivo su un registro dedicato al pwm...bisogna approfondire e vedere soprattutto il DUE cosa dice....

Modificato: 21 aprile 2015 da walterword

[Livio Orsini]

E'un poco differente. I timer qui hanno tutti il prescaler.

[roberto8303]

ragazzi un problemino, voglio passare il setpoint con la seriale dal pc, ma siccome è in carattere ascii, come posso convertirlo in numero da 50 ad 800 che serve a me per il set point? se scrivo nella seriale z arrivo a 122 ma non basta...

[walterword]

da stringa a intero ? Dovrei avere qualcosa in giro se hai un attimo di pazienza ....

[walterword]

puoi fare cosi

Dal pc ti arriva una stringa o meglio un flusso di byte

comunque metti di avere una stringa e di "trasformarla" in un array di caratteri '1234'

Prendi la prima cifra a destra , la converti in intero e la moltiplichi per uno .La seconda sempre a partire da destra la trasformi in decimale e la moltiplichi per 10 e cosi via .L'intero finale e' la somma degli interi parziali

comunque ho provato questa e testata ora e funziona .Un array di caratteri direttamente convertito in intero con atoi

char a[]="10";

int b;

b=atoi(a);

Serial.print(DEC,;

Serial.print("\n");

delay(1000);

ciao

[roberto8303]

Grazi walter domani provo ma il delay occorre per forza??

[walterword]

ma no quello l'ho messo io per fare il test e vedere sul monitor seriale se la conversione funzionava .....

tu hai in arrivo uno stream di bytes che puoi convertire facilmente in array di caratteri .Fai la conversione assicurandoti che i caratteri rappresentano numeri e non lettere seno' avrai errore e usi la atoi

char a[]="10";

int b;

b=atoi(a);

Alternativa come ti dissi ieri e' quella di sommare i contributi di ogni carattere moltiplicato per il rispettivo peso

char s_dato="1234";

int i_dato= [ atoi( s_dato[3]) * 10^3 ] + [ atoi( s_dato[2]) * 10^2 ] + [ atoi( s_dato[1]) * 10^1 ] + [ atoi( s_dato[1]) * 10^1 ] + [ atoi( s_dato[0]) * 10^0 ] ;

Come puoi ben vedere puoi sviluppare il tutto come serie numerica facendo la sommatoria da 0 a s_dato.len

for (int i=0; i < s_dato.lenght ; i++)

{

i_dato + = atoi( s_dato) * 10^i

}

L'ho messo giu di fretta e senza testartlo ma dovrebbe funzioanare....seno a cosa serve fare l'universita' .....

[roberto8303]

L'ho messo giu di fretta e senza testartlo ma dovrebbe funzioanare....seno a cosa serve fare l'universita' .....

alla teoria...ora vediamo se funziona anche nella pratica

[walterword]

funziona , sono quelle cose che anche s eno nle provi senti dentro che funzionano

L'unico problema che puo' sorgere e' un errore di sintassi o distrazione

Modificato: 23 aprile 2015 da walterword

[Livio Orsini]

Ragazzi non c'è bisogno di fare conversioni lo fa direttamente la libreira di arduino.

Lo uso regolarmente per passare il duty cycle tra 1 e255.

void loop()
{
    if (Serial.available() > 0) {
    // leggi il valore d'ingresso
      inByte = Serial.parseInt();
      }
    if (inByte > 0)
       {
          Serial.println(inByte);
          if ((inByte >1000)&(inByte < 1256))
             {
               rifvel = inByte -1000;
               stat = HIGH;
             }
          if ((inByte >2000)&(inByte < 2256))
             {
               rifvel2 = inByte -2000;
               stat = HIGH;
             }
          inByte = 0;
       }
  if (stat == HIGH)
    {
       stat = LOW;
       analogWrite(upwm1, rifvel);
       analogWrite(upwm2, rifvel2);
       lcd.setCursor(12,0); // Set the cursor to col 12, row 0
       lcd.print("    ");   // Print the first word
       lcd.setCursor(12,0);   // Set the cursor to col 11, row 1
       lcd.print(rifvel);
       lcd.setCursor(12,1);   // Set the cursor to col 12, row 0
       lcd.print("    ");   // Print the first word
       lcd.setCursor(12,1);   // Set the cursor to col 12, row 1
       lcd.print(rifvel2);
       // Scrivi i riferimenti
       Serial.print("rivel1 =  " );
       Serial.println(rifvel);
       Serial.print("rivel2 =  " );
       Serial.println(rifvel2);
    }

Se il valore è >1000 è il primo canale di PWM

Se il valore è >2000 è il secondo canale PWM

Tolgo 1000 o 2000 ed ho l'uscita PWM tra 1 - 254

La butto anche sul display lcd in I2C.

Modificato: 23 aprile 2015 da Livio Orsini

[roberto8303]

come direttamente Livio non ho capito? se mando un numero dalla seriale nella variabile mi ritrovo 48, le lettere mi legge da a a x --->>100 a 122

[Livio Orsini]

Hai letto il mio codice?

Io scrivo nella seriale, ad esempio, 1155 perchè voglio avere il primo canale di PWM con duty di 155.

Tolgo 100' al valore ricevuto nella variabile "inByte" ed il risultato è il valore che scrivo in analog output

[roberto8303]

scusa non usciva il codice ora vedo

[walterword]

si e' il parseInt che fa tutto

Ma io intendevo fornire qualcosa che si potesse usare in qualcsiasi caso

Roberto , comunque quando Clint posta il codice e' un evento pericoloso ....era stufo di leggere le nostre porcherie ...peccato che non legga mai la posta

Modificato: 23 aprile 2015 da walterword

[walterword]

comunque questo e' il codice per situazioni generiche

void loop() 
{
 // primo modo 
 char a[]="10";
 int b,i;
  b=atoi(a);
  
 // secondo modo   
 char car[]={'4','0','0','0'};
 int app=0,numero=0;

 for (i=0; i<4 ; i++) 
  {
     int c=car[i]-'0';
     app+=c*(pow(10,3-i)) ;
  }
   numero=app+1;
   Serial.print(numero);
   Serial.print("\n");
  delay(1000);
}

Nota 1 : il ciclo for parte da zero a <4 cioè loppa per 4 caratteri

Nota 2 : L'elevamento a potenza inizia con esponente 3 in quanto il '3' viene inteso con indice 0 nell'array di caratteri

Nota 3: Se conosci a priori la lunghezza dell'array di caratteri puoi usare quello in questo modo o seno te la calcoli con sizeof ...

void loop() 
{
 // primo modo 
 char a[]="10";
 int b,i,len;
  b=atoi(a);
  
 // secondo modo   
 char car[]={'4','0','0','0'};
 int app=0,numero=0;
 len=sizeof(car);
 for (i=0; i<len ; i++) 
  {
     int c=car[i]-'0';
     app+=c*(pow(10,len-1-i)) ;
     
  }
   numero=app+1;

   Serial.print(numero);
   Serial.print("\n");
  delay(1000);
}

se nel protocollo di comunicazione hai un pacchetto di dati che rappresentano varie cose , fai prima un substring e tiri fuori quello che ti serve in quel momento che e' una stringa , poi ricavi con ToCharArray il vettore di caratteri e poi fai quello che c'e' sopra .Questo se il protocollo e' in ASCII , se invece e' in binario devi convertire i bytes in caratteri o "montare " i tuoi dati dai bytes ricevuti

Esempio , se trasferisci un intero di 4 cifre in ascii vuol dire che spedisci 4 caratteri per quel numero , se invece vai in binario allora usando i byte ne userai solo due o 4 a seconda del tipo di intero ( short o long ) .Per cui prima di spedirli dovrai scindere l'intero in due byte con maschere e shift , e al ricevimento operazioni opposte .Io sto mettendo giu un protocollo tipo modbus per il mio progetto e traserisco circa 40-50 byte ad ogni colpo e lo faccio in binario

Modificato: 23 aprile 2015 da walterword

[Livio Orsini]

.peccato che non legga mai la posta

Cavolo dici? Se ti ho appena risposto.

Roberto , comunque quando Clint posta il codice....

Ma no, st facendomi una cultura di base su arduino e faccio un mare di prove.

Quando sarò arrivato a sapere quasi tutto passerò ad altro.

[walterword]

Livio riguardati perche qua siamo nella sezione CNC di arduino

[walterword]

Quando sarò arrivato a sapere quasi tutto passerò ad altro.

...prima faccelo sapere però ....cosi tramandiamo il tuo sapere ai posteri come fanno i buddisti

[roberto8303]

Comunque il codice è ok funziona bene grazie Livio

[Livio Orsini]

Comunque il codice è ok funziona bene grazie Livio

Non c'è di che.

Io in genere quello che pubblico lo provo prima, se non l'ho provato lo scrivo chiaramente, onde evitare che qualcuno impazzisca su di un problema dovuto alla mia proverbiale distrazione.

[walterword]

riguardo ai motori passo passo

La coppia e' proporzionale alle amper-spire , quindi proporzionale alla corrente

La velocità di rotazione dipende dalla frequenza del treno di impulsi che pilotano il motore

Pero' la reattanza induttiva dovuta agli avvolgimenti aumenta in funzione della frequenza , praticamente piu alta e' la frequenza e maggiore l'impedenza diciamo (considerata la resistenza degli avvolgimenti) e minore e' la corrente

In conclusione all'aumentare della velocità diminuisce la coppia

Mettiamo di sapere i dati di targa del motore in termini di velocità , quale sarebbe il limite massimo per garantire una buona velocità e la coppia ? Bisognerebbe calcolare gli attriti e le forze meccaniche che il motore deve muovere o no ?

In alcuni cnc che stampano pcb , la retroazione non c'e' in quanto la coppia e' bassa per quello che deve fare, spostare una punta per asportare 1-2 mm di rame da una basetta..... Eventualmente la chiusura dell'anello servirebbe per controlalre se lo spostamento e' avvenuto regolarmente e anche per controllare la coppia di conseguenza

Altra domanda , se devo muovere due assi interpolati con o senza retroazione , la tecnica come sarebbe ? Nel senso uno dei due assi deve essere master e l'altro insegue il master?

Senza retroazione ci si deve fidare dello stepper , tot. impulsi equivalgono a tot . spostamento dell'asse .Se ci fosse un encoder la posizione master da inseguire è quella calcolata tramite l'encoder , dico bene ?