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Incrementare Due Encoder...


TRC
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Buon giorno a tutti...

...mi servirebbero un paio di consigli per evitare sorprese nell'utilizzo di encoder...

L' applicazione non è niente di particolare... ci sono due binari, un binario sulla parte di carico macchina e un binario sulla parte di scarico macchina, con montati sopra due carrelli, dimensioni tipo i carrelli della spesa.

I carrelli avranno 4 ruote di circa 10-15 centuimetri di diametro, dovranno scorrere lungo i binari per circa 10 metri e fermarsi in 4 posizioni fisse (devo caricare e scaricare 4 macchine), il motore di traslazione sarà con inverter.

Sviluppo di uno dei due carrelli

- alle estremità due extracorsa che sganceranno il teleruttore dell'inverter

- un encoder assoluto multigiro da collegare a una scheda Siemens SM388

- un sensore di zero

- sul fianco del binario ci sarà un passaggio cavi (tipo il cingolato nero, non so come si chiami)

- la lunghezza dei cavi sarà di circa 10 metri dentro al cingolato e altri 20 metri dentro delle canaline metalliche.

- l'encoder sarà montato su una ruota del carrello

Domande:

- serve il sensore di zero anche con l'assoluto ?

- come lo gestisco lo zero, posso azzerare l'encoder o devo solo sottrarre un numero in una variabile e usare quella come zero

- l'encoder è tipo SSI, ci possono essere problemi di comunicazione, venendo montati i cavi encoder e quello dell'inverter dentro al cingolato sicuramente insieme.

- avete esperienze in merito, potete darmi consigli su come realizzare l'applicazione, anche a livello software.

- mi potete consigliare qualche encoder che funzioni bene con la scheda SM388

- sapendo che mi serve una precisione di mezzo centimetro, la ruota su cui viene montato l'encoder è di (ipotizzo) 15 cm e la lunghezza del tragitto di 8 metri, come faccio a scegliere l'encoder multigiro

- Gli encoder seriali sono soggetti a molti disturbi ?

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- serve il sensore di zero anche con l'assoluto ?

- come lo gestisco lo zero, posso azzerare l'encoder o devo solo sottrarre un numero in una variabile e usare quella come zero

in teoria non serve, perchè l'encoder assoluto serve proprio ad evitare di dover fare l'azzeramento

in pratica, potresti usarlo per fare una ricerca di zero solo su richiesta specifica, magari dopo una manutenzione meccanica, e in automatico ti salvi

la posizione letta come offset di zero

al posto del sensore puoi mettere anche un semplice segno di riferimento tra il carrello e il binario (o il pavimento) e poi da pannello

operatore salvi la posizione letta dall'encoder come offset di zero

- l'encoder è tipo SSI, ci possono essere problemi di comunicazione, venendo montati i cavi encoder e quello dell'inverter dentro al cingolato sicuramente insieme.

il cavo deve essere ben schermato e con i fili intrecciati a coppie, più o meno come quello degli encoder incrementali

senti comunque il fornitore dell'encoder

se si perde la comunicazione, ti andrà in errore la scheda SM338

- sapendo che mi serve una precisione di mezzo centimetro, la ruota su cui viene montato l'encoder è di (ipotizzo) 15 cm e la lunghezza del tragitto di 8 metri, come faccio a scegliere l'encoder multigiro

gli encoder assoluti SSI che uso di solito sono della HOHNER, hanno la possibilità di essere programmati via seriale dal pc collegandoti sul connettore

per stabilire il numero dei bit da trasmettere, se il codice deve essere binario o gray, e puoi anche definire lo zero

per quanto ne so io, esiste solo la risoluzione 4096x4096, ovvero ogni giro è diviso in 4096 punti e si possono fare al massimo 4096 giri

nelle tue condizioni(150 mm di diametro = 471 mm di sviluppo), 8 metri sono meno di 20 giri e la risoluzione è del decimo di millimetro

ciao

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Grazie per la risposta completa...

... i fili saranno a 3 coppie schermate, quelli li preparerò io stesso, 2 coppie per la comunicazione e una coppia per l'alimentazione, per lo zero è un idea quella di una tacca segnata e tasto di zero, più che altro ho il dubbio sul fatto che la ruota su cui è montato l'encoder possa avere delle rotazioni senza lo spostamento del carrello (non è una ruota dentata su una cremagliera)... è possibile mascherare l'errore di comunicazione del SM388 per brevi perdite di segnale e rifar partire la macchina a connessione ristabilita?

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più che altro ho il dubbio sul fatto che la ruota su cui è montato l'encoder possa avere delle rotazioni senza lo spostamento del carrello (non è una ruota dentata su una cremagliera)...

se le ruote sono di gomma, anche dura, non hai speranze: slittano, e poi si deformano in base al peso trasportato

se, come spero, sono di metallo.. boh, non ti so dire, lo scoprirai facendo delle prove quando lo metterai in funzione

potresti prevedere la presenza di uno o più sensori di conferma carrello in posizione

è possibile mascherare l'errore di comunicazione del SM388 per brevi perdite di segnale e rifar partire la macchina a connessione ristabilita?

non pensare subito al peggio, io dicevo in linea puramente teorica, nella realtà l'ho visto fare solo durante la messa in funzione quando mi avevano sbagliato il cablaggio del cavo, per il resto mai avuto problemi di comunicazione, e ti assicuro che dove lavoro io non stanno a separare i cavi di potenza da quelli di segnale

(purtroppo)

ciao

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Ciao TRC

Giusto per dire la mia.

Se le ruote e i binari si sporcano e si usurano non saprai mai più con certezza in che posizione stanno i carrelli, a meno che tu non metta dei microswitch, ma a questo punto non ti conviene mettere una fotocellula sul carrello e degli specchietti per rallentamento e fermata? ed eliminare l'encoder con relativa scheda e relativo software?.

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Alla ipotesi del posizionamento coi finecorsa ci avevo pensato, 4 macchine + posizione di carico + rallentamenti sono un pò tanti, non so se sia la soluzione migliore, mi capita ogni tanto di vedere carrelli di magazzini automatico che viaggiano per decine di metri e su ripiani alti 7-8 metri senza problemi che la mia applicazione mi sembra "niente" rispetto a quelle, può essere di aiuto dire che un carrello pesa a pieno carico circa 350 chili e l'altro circa 100... stavo pensando anche agli encoder a fune che collegherei nella posizione più lontana dal punto di riposo del carrello. Ci sono problemi a lasciare la fune sempre in tensione? Conoscete più o meno quanto possa costare un encoder a fune lunga circa 10 metri, mi suggerite qualche marca?

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Ciao TRC

Forse non hai capito bene

Niente finecorsa se non all'inizio e alla fine dei binari, ma questi ci vogliono in ogni caso

La mia proposta era di mettere una sola fotocellula su ogni carrello, e gli specchietti dal costo irrisorio vanno fissati nelle giuste posizioni.

Uno specchietto per ogni stazione(chiamiamola così) e due specchietti di rallentamento per ogni stazione.

Più economico, semplice e sicuro di così non saprei.

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Beh sicuro... si sporca una lente e faccio il rallentamento sulla macchina successiva e scarico i pezzi tra le due macchine...

Ma se monto l'encoder su una delle ruote non motrici e magari la faccio solidale all'altra parallela secondo voi rischio ancora gli slittamenti ?

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TRC, secondo me hai 2 possibilità:

1- encoder relativo montato sulla ruota (l'assoluto ha poco senso se ci sono slittamenti), + un sensore per fare lo zero all'accensione, + un sensore unico per le posizioni di lavoro: l' encoder ti dice "più o meno" dove sei (naturalmente solo dopo aver fatto la ricerca di zero), lo usi anche per fare il rallentamento, e accosti sempre sul sensore di posizione... adesso che l'ho scritto mi sembra un po' una porcata, dipende molto dagli slittamenti, se sono pochi funziona benissimo, altrimenti bisogna lavorare di fantasia con il software :lol:

2- encoder a filo, ottima idea bravo, non li ho mai usati ma cercando con google ho visto che li fanno anche con uscita SSI, immagino costi parecchio ma forse meno che fare l'ambaradan che ti ho descritto sopra

ciao

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Cisio ne ho anche una in più di possibilità...

sono arrivato alla conclusione di:

1) encoder assoluto perchè se sono a 10 metri dallo zero con 300 chili di pezzi caricati su un carrello della spesa, è meglio non andare a fare lo zero

2) il mio cliente vuole l'encoder? allora io voglio la cremagliera, altri sensori in giro con gli encoder non se ne devono vedere (tolti i 4 extracorsa)

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Felice_Boccia

Ciao TRC, per esperienza diretta ti posso dire che ho usato su carrelli con ruote in gomma sempre encoder a filo della SICK BTF 13 SSI.

La sche siemens era un ET200S 6ES7 138-4DL00-0AB0.

Ha un pulsante per lo zero per la prima parametrizzazione e per eventuli manutenzioni, prevedi un micro di zero.

Per una maggiore sicurezza a bordo del carrello installi un micro che ti indica carrello allineato in stazione, ed oltre alla quota in and usi anche questo segnale.

Non ho mai avuto problemi.

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Queste applicazioni sono tipiche della SEW-Eurodrive.

I movidriveB gestiscono direttamente gli encoder SSI, ed hanno anche la possibilità di avere il plc integrato.

ciao.

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