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salve a tutti sono nuovo del forum

volevo sottoporvi un problema che da due mesi mi turba

devo pilotare 2 motori con un joisticc nelle due direzioni avanti e indietro per ciascun motore

ho pensato di utilizzare un brushless o uno passo passo

non devo avere alte velocita perche sui due motori avro un carico di circa 30 kg

ma da lentissimo a veloce vorrei avere una buona scala di pilotaggio con il joistick

vi chiedo gentilmente di indicarmi quale e il motore piu adatto fra i due e magari qualche indicazione di dove trovarlo

grazie fin d'ora per l'attenzione

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  • Livio Orsini

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non devo avere alte velocita perche sui due motori avro un carico di circa 30 kg

Ho capito che non hai bisogno di velocità elevate, ma questo non ha nulla a che vedere col carico da 30kg, piuttosto che da 3, o da 3000.

Inoltre, il concetto di "alta velocità" è piuttosto vago, direi.

Anche dire "una buona scala di pilotaggio" non aiuta minimamente a capire quali siano le prestazioni di cui hai bisogno.

Per poter dare indicazioni, servono dati, numeri, descrizioni dettagliate.

Con i "non dati" a nostra disposizione, è impossibile fornire qualsiasi tipo di consiglio.

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Quoto Batta ed aggiungo.

Particolare essenziali sono i dati relativi alla coppia richiesta al motore: quei 30 kg cosa sono? un volano sull'albero motore? un peso da sollevare? altro?

Poi il tipo di accoppiamento motore carico

La velocità massima

L'accelerazioen massima

L'eventuale precisione di posizionamento.

Senza questi dati qualsiasi indicazione che ti verrà data potrebbe essere non attendibile.

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ok cerchero di spiegarmi meglio che posso anche se e difficile avere dei dati

il peso da muovere con due motori e di 30 kg verranno fatti ruotare nei due assi verticale orizzontale

velocita massima raggiungibile 5 giri al minuto

accopiamento del motore con il carico sara fatto con un riduttore a 90° direttamente sul peso

il joistick deve essere sensibile come se stessi ruotando con la mano i 30Kg

esempio

joistick avavti tutto - peso massima velocita avanti

joistick avavti meta - peso velocita meta

joistick centrale - peso fermo nella posizione in cui si trova

joistick indietro tutto - peso massima velocita indietro

il peso sara bilanciato nei due assi in modo che il pesosia sempre uguale in qualunque punto si trovi

praticamente devo pilotare una telecamera e la struttura verra costruita in base ai motori utilizzati

spero di avervi dato indicazioni a sufficenza :rolleyes::rolleyes:

grazie per la vostra cortesia

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Qui il problema principale non è il motore, ma l'azionamento cioè il gruppo motore, alimentatore/regolatore più eventuale trasduttore.

Per prima cosa devi stabilire quale inerzia è riportata all'asse motore. I 30kg possono essere tanti o pochi, dipende dal tipo di riduttore adottato.

Poi devi decidere quale sarà l'accelerazione necessaria; la velocità massima è un dato poco significativo, o almeno secondario. Se ti aspetti che il tuo attrezzo segua esattamente i movimenti della mano, devi ipotizzare accelerazioni di almeno 10 ms2 .

Una volta che conosci inerzia e accelerazione hai praticamente dimensionato l'azionamento.

Se vuoi in questa sezione del forum c'è una discussione inrilievo in cui, al primo messaggio, c'è il link al mio tutorial sul dimensionamento dei motori.

Poi la scelta se brushless, continua, o stepper è quasi una conseguenza del dimensionamento corretto.

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cavoli ho letto ma ho capito poco

vediamo se cosi vi aiuto a farmi capire

i nostri famosi 30kg devono ruotare alla velocita massima di 5 giri al minuto ma non compieranno mai una rotazione di 360°

o meglio faranno movimenti di 180°/200° alla velocita massima di 5 giri al minuto :blink: spero di essere stato chiaro nella spiegazione

leggendo mi sembra di capire che e paragonabile ad un movimento rotatorio tipo volano che pero non ruota mai di 360°

il peso sara sempre bilanciato sull' asse di trasmissione cosi da non creare scompensi nelle varie posizioni in cui si trova

i rivenditori mi hanno consigliato un motore brushless con rapporto di trasmissione 200:1 questo per avvicinarmi ai 5 giri al minuto

la copia costante di questo motore e 17 N.m

questi dati a me non dicono nulla

scusatemi se non capisco ma l'unica cosa sicura è il peso che devo far ruotare

e la modalita con cui lo faccio ruotare (joistick)

vorrei mandarvi uno schizzo della struttura ma non so come fare

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i rivenditori mi hanno consigliato un motore brushless con rapporto di trasmissione 200:1 questo per avvicinarmi ai 5 giri al minuto

la copia costante di questo motore e 17 N.m

Secondo me i rivenditori cercano solo di venderti un prodotto piuttosto costoso, che a te non serve.

Per prima cosa, le prestazioni di cui hai bisogno non richiedono un brushless.

Poi, con 17Nm e rapporto riduzione di 200, ti trovi (trascurando gli attriti) una coppia sull'albero lento di 3400Nm.

Quasi quasi ci fai girare una gru, altro che telecamera!

Secondo me per quel tipo di applicazione il motore più adatto è uno stepper.

Con uno stepper sarebbe anche facile utilizzare un controllo di tipo "shuttle" (tu fai girare una rotellina, e la videocamera segue pari pari il movimento) anziché tipo joystick che, per quel tipo di applicazione, credo sarebbe più appropriato.

Non ho mai cercato, ma penso esistano già controlli dedicati per rotazione e brandeggio di videocamere.

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Quoto in tutto quanto ha scritto Batta.

Probabilmente son sufficienti dei servi per piccoli robot o modellini, o stepper di medesima grandezza.

A margine della discussione ti pongo la domanda base di tutto. Viste le tue conoscenze nel campo meccanico-azionamentistico, non è che forse ti stai imbarcando in un lavoro superiore alle tue forze?

La mia non vuol essere uan domanda cativa o deprimente, voglio solo evitarti di incorrere in delusioni cocenti. :)

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bene immaginavo questo che mi fose stato proposto qualcosa di sovradimensionato per le mie esgigienza

ma non posso ribattere il venditore perche non ho dati su cui esprimermi, ed e qui che gentilmente entrate in campo voi

ho capito quello che mi chiedete ma non so spiegarmi bene per farvi comprendere le mie esigenze

solitamente siamo noi che sul campo sperimentiamo e risolviamo problematiche di questo tipo mentre spesso le aziende realizzano sistemi che poi

funzionano al 50% e magari molto costosi e poco pratici

il rapporto del riduttore 1:200 e stato scelto da me con queste considerazioni il motore al massimo fa 3000 giri

per cui con il riduttrore arrivo al massimo a 15 giri che sono tanti per me immaginatevi una telecamera di 30 kg che ruota a 15 giri al minuto

spargo i pezzi per tutto il vicinato

lideale sarebbe un riduttore 1:600 ma in commercio non c ' è tenete presente che è piatto ad albero cavo

poi la copia mi e stata consigliata dal rivenditore e qui non so con che considerazioni

il controllo: ecco qui un altro mondo: il joistick e piu ergonoimico per il pilotaggio ma non so come funziona nel senso

non so come agisce sul motore o che elettronica ci vuole per pilotare il motore ho sentito parlare di treno di impulsi che non so cosa siano

mo non lo voglio neanche sapere mi interessa capire quale controllo motore ha le caratteristiche che per mezzo di un joistick vada in un senso o nel altro alla velocita di azione sul joistick stesso

:(:( insomma da dove cavolo parto :unsure::unsure: scusate mi sono lasciato trasportare :blink:

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Quoto Batta e Livio, per Batta pero

Poi, con 17Nm e rapporto riduzione di 200, ti trovi (trascurando gli attriti) una coppia sull'albero lento di 3400Nm.

Quasi quasi ci fai girare una gru, altro che telecamera!

forse non ho capito io, ma i 17Nm non sono gia all uscita cioe dopo il rapporto di riduzione?

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Attenzione, l'azionamento (motore + convertitore/alimentatore) da solo non fa (quasi) nulla, come non fa quasi nulla il joistick; bisognerà costruire poi il vero e proprio controllo di posizione interpolato sui due assi.

Qui bisogna progettare tutto il sistema completo. Tra l'altro con i dati che ci dai non è che possimao fare molto di più di quello che abbiamo fatto.

Per il riduttore ne puoi mettere due in cascata. Se ti serve 1:600 e non ne trovi, però ho visto che sono epicicloidali che arrivano oltre 1:1000, ne mettei uno da 1:30 seguito da un'altro 1:20.

Roberto, la coppia di 17 Nm è quella del motore.

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C'è una discussione in rilievo in cui si descrive la realizzazione di controllo interpolato circolare effettuato con una 315.

Per questa apparecchiatura, dove penso che velocità ed accelerazioni non siano elevate, potrebbe bastare, forse, anche una 226; però è una sensazione non suffragata da dati.

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le aziende realizzano sistemi che poi

funzionano al 50% e magari molto costosi e poco pratici

io non sono daccordo, dipende da cio che serve, nel tuo caso come in applicazioni particolari occorre personalizzare per le propie esigenze quello che in commercio non cè.

il rapporto del riduttore 1:200 e stato scelto da me con queste considerazioni il motore al massimo fa 3000 giri

per cui con il riduttrore arrivo al massimo a 15 giri che sono tanti per me

questo perche non hai considerato un motore in ca (controllato con un inverter) magari 8 poli che ''fa 750rpm'' quindi con un riduttore 1:100 che si trova facilmente ottieni a pieno regime 7,5rpm, voglio solo dire ch non è il caso di pensare che non esiste un riduttore con rapporto grandissimo, se poi devi mandare il motore a 3000rpm quando puoi sceglierne uno molto piu lento!

praticamente devo pilotare una telecamera

come farai a pilotare la telecamera :blink: se poi dici

joistick e piu ergonoimico per il pilotaggio ma non so come funziona nel senso

non so come agisce sul motore o che elettronica ci vuole per pilotare il motore ho sentito parlare di treno di impulsi che non so cosa siano

mo non lo voglio neanche sapere mi interessa capire quale controllo motore ha le caratteristiche che per mezzo di un joistick vada in un senso o nel altro alla velocita di azione sul joistick

stesso

non è per scoraggiarti, ma un controllo a due assi penso sia abbastanza complicato, io non sono molto esperto sui controlli sto appena iniziando a capirci qualcosa e nel tuo caso immagino a quante difficolta andrai incontro se veramente ti imbarchi in una situazione del genere. se poi vuoi qualcosa come hai detto gia fatta in commercio o che qualcuno deve fare per te è una altra cosa...

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Se è qualcosa mosso dal joystick che, mosso avanti/indietro mi comanda il brandeggio, e mosso destra/sinistra mi comanda la rotazione, si tratta di un controllo di 2 assi ma senza nessuna interpolazione.

il rapporto del riduttore 1:200 e stato scelto da me con queste considerazioni il motore al massimo fa 3000 giri

per cui con il riduttrore arrivo al massimo a 15 giri che sono tanti per me immaginatevi una telecamera di 30 kg che ruota a 15 giri al minuto

spargo i pezzi per tutto il vicinato

Premesso che 15 giri al minuto sono un giro ogni 4 secondi, quindi non avresti nessun problema di spargimento di pezzi (le accelerazioni che subisce una telecamera tenuta in mano nel momento in cui alzi il braccio oppure ti giri neanche tanto rapidamente, sono superiori), rimane il fatto che un brushless per far ruotare e brandeggiare una telecamera è già uno spreco. Se aggiungiamo una coppia di 17Nm continui (di solito per un brushless picchi di coppia del 300% sono la norma, quindi arrivi a 51Nm) sono una esagerazione. A 3000 giri/minuto significa una potenza nominale di 17*100*PiGreco = 5340W.

Insomma, un motore da 5kW per far ruotare una telecamera, non puzza di assurdo?

il controllo: ecco qui un altro mondo: il joistick e piu ergonoimico per il pilotaggio...

Qui si tratta di scelta personale ma, per la rotazione, secondo me la manopola da girare con la telecamera che copia la posizione della manopola, è quanto di più ergonomico possa esistere.

E rimango sempre dell'idea che sia inutile volersi cimentare, partendo da zero, in campi dove sicuramente c'è chi fornisce prodotti collaudati.

Per brandeggio e rotazione di telecamere, se cerchi su Internet trovi sicuramente qualcosa che fa al caso tuo.

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Se è qualcosa mosso dal joystick che, mosso avanti/indietro mi comanda il brandeggio, e mosso destra/sinistra mi comanda la rotazione, si tratta di un controllo di 2 assi ma senza nessuna interpolazione.

Batta un controllo di una telecamera con joistck (ma anche altri controlli con il medesimo metodo) prevede l'azione combinata dei due movimenti. Se il comando deve esse, come ha scritto nel primo post, simile al movimento della mano, l'interpolazione è indispensabile. Poi magari ci si accontenta di un movimento X, Y non coordinato; a questo punto tanto vale acquistarne uno già fatto: costerebbe meno e funzionerebbe meglio perchè quasi tutti hanno i movimenti coordinati.

Poi c'è sempre il punto interrogativo delle conoscenze personali; viste le lacune nelle conoscenze elettirche e meccaniche evidenziate io nutro molte perplessità sulla riuscita del lavoro :(

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Le indicazioni di dreambox non sono tanto chiare ma, da quanto ho capito, col joystick vuole muovere la telecamera come segue:

- joystick avanti --> brandeggio in avanti

- joystick indietro --> brandeggio indietro

- joystick a destra --> rotazione in senso orario

- joystick a sinistra --> rotazione in senso antiorario

La posizione del joystick più o meno lontana dal centro determina la velocità.

Non ho però percepito vincoli né di velocità, né di posizione, di un asse rispetto all'altro.

Attendiamo altre spiegazioni.

Modificato: da batta
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Non ho però percepito vincoli né di velocità, né di posizione, di un asse rispetto all'altro.

secondo me ci dovrebbe essere un vincolo, e quello di avere le stesse velocita dei due assi, perche si tratta di una telecamera quindi la ripresa risultera essere migliore se la telecamera riprende spostandosi ad una velocita costante in qualsiasi posizione, tra l altro ad una velocita ottimale che il nostro amico ha detto di essere intorno a 5rpm. se non ha bisogno di interpolare gli assi usando lo joystick a 4 comandi allora non è niente di cosi particolare, gli bastano due inverter e due motori con riduttorie aggingo, visto che c è comunque un peso da sostenere,magari puo servire anche il motore con l elettrofreno in modo che tiene ben ferma la telecamera una volta posizionata, evitando cosi di avere spostamenti di immagine...

lo joystick potra avere un potenziometro che manda il riferimento di velocita all inverter a secondo se è tutto spinto o appena mosso.

questo potrebbe andar bene, restituisce un segnale in tensione proporzionale da 0 a 5 volt con la leva da 0 a tutta avanti...

http://it.rs-online.com/web/search/searchB...t&R=0419693

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secondo me ci dovrebbe essere un vincolo, e quello di avere le stesse velocita dei due assi, perche si tratta di una telecamera quindi la ripresa risultera essere migliore se la telecamera riprende spostandosi ad una velocita costante in qualsiasi posizione, tra l altro ad una velocita ottimale che il nostro amico ha detto di essere intorno a 5rpm

Io non ho capito così.

Dreambox nel post #4 parla di velocità massima di 5 giri/minuto, e di velocità istantanea proporzionale alla posizione del joystick.

E non ha alcun senso, per muovere una telecamera, vincolare tra loro la velocità di brandeggio e quella di rotazione.

Secondo i comandi impartiti, si va dai due estremi con solo brandeggio e rotazione nulla, a rotazione a massima velocità e brandeggio fermo.

Le velocità dei due assi dipendono esclusivamente da quanto si sposta avanti/indietro e destra/sinistra la leva del joystick.

Comunque, non so perché Dreambox voglia costruire questo tipo di controllo.

Salvo esigenze molto particolari (che io non ho percepito), sono convinto che in commercio esistano già apparecchiature dedicate, collaudate e sicuramente funzionanti, senza bisogno di avventurarsi in un campo nel quale l'amico Dreambox non sembra molto esperto.

Nel caso Dreambox volesse continuare sulla strada dell'autocostruzione, i motori adatti per questo lavoro non sono certo i brushless (non perché un brushless non possa fare questo lavoro, ma solo perché sprecato per una simile applicazione), ma dei passo-passo o dei motori cc.

La scelta del motore (stepper o cc) ritengo dipenda non tanto dalle prestazioni, ma dal tipo di controllo (joystick o shuttle) che verrà adottato.

Si tratta comunque di piccoli servomotori per robot o modellini, come già detto da Livio.

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covolo sono rimasto indietro

Bata e Livio hanno ragione per quanto riguarda i movimenti dei due assi sopratutto bata ha spiegato bene, i due assi sono assolutamente indipendenti

Devo costruirlo perche poi lo atacco ad un braccio che porta il tutto a 10 mt da terra e io da terra piloto la camera

I motori sono venduti cosi in commercio alimentazione 24v consumo 50w motore e riduttore gia acoppiati il riduttore e a 90° con albero cavo (cosa importante)

In commercio esiste gia tutto fatto ma puoi montarci al massimo una videocamera da 5kg mentre la mia professionale pesa 20kg il costo si aggira intorno ai €6000

la sensibilita di controllo non e il massimo e non compiono rotazioni di 360° sull'asse

I motori in commercio li trovo a €300 poi ci aggiungo il controllo che conosco poco

Non è mia intenzione costruire il controllo ne cerco uno gia pronto in commercio che funzioni con il joistick

Bata perche dici che il motore e di 5kw

il joistick e meglio delle due rotelline e troppo lunga da spiegarvi il perche fidatevi

di seguito il link del motore che ho scelto cosi gli date un occhio motore

sono sulla strada buona devo solo trovare un controllo per quel motore con le caratteristiche buone per me

grazie veramente del vostro aiuto

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Bata perche dici che il motore e di 5kw

Io parlavo di 5kW per il primo tipo di motore che avevi postato: brushless da 17Nm 3000rpm.

La potenza si calcola moltiplicando la velocità angolare per la coppia.

Se i valori sono espressi in radianti al secondo e in Newtonmetri, il risultato è in Watt.

La velocità angolare è di 3000 giri/minuto, ovvero 50 giri/secondo. Per convertire in radianti al secondo si moltiplica per 2 e per Pigreco. Ecco da dove nasce il 100*Pigreco..

Moltiplicando ancora per la coppia si arriva a 100*Pigreco*17 = 5341 Watt.

Il motoriduttore indicato nel link del tuo ultimo post è invece tutt'altra cosa. La coppia massima indicata di 34Nm (17Nm continui) è riferita all'uscita del riduttore, e il motore mi sembra un motore dc, probabilmente a magneti permanenti, o potrebbe essere anche un brushless.

Questo è un articolo che vedo adatto a quanto devi realizzare, ma non certo il brushless del precedente post.

Se, invece, si tratta dello stesso articolo,era stato descritto nel modo sbagliato.

Per quanto riguarda il controllo, non ci sono dati ma, guardando la foto, pare che ci sia già compreso nella fornitura il piccolo azionamento al quale collegare il motore.

Ora si deve vedere che tipo di segnale serve per pilotare l'azionamento. Probabile che accetti un potenziometro e/o un segnale analogico 0-10V o ±10V.

A questo punto, ti basta trovare il joystick adatto.

Modificato: da batta
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hai ragione avevo post male il motore e gia compreso di riduttore e un piccolo controllo

so che accetta un potenziometro ora chiedo che tipo di segnale serve per controllarlo

grazie batta

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Finalmente un po' di dati precisi ed un po' di chiarezza sui movimenti.

Dal link riportato si ricava che è un motoriduttore con motore brushless dc (trapezoidale), dispositivo che sembra adatto ai tuoi scopi.

DIci che ti è sufficiente avere i due movimenti indipendenti quindi nessuna interpolazione.

A questo punto il joistck andrebbe a sosituire i due potenziometri di riferiemnto. in pratica si tratta di 2 potenziometri ortogonali comandati da un'unica leva; è un dispositivo abbastanza comune per telecomadi posizionatori.

Quindi, riepilogando, ai due zionamenti dovrai aggiungere il joistick, i fine corsa eventuali, ed il cablaggio.

Comprando un joistick con potenziometri di valore compreso tra 5k e 10k non hai problemi di corrente per alimentasrlo direttamente dal convertitore. Poi basta colegare secondo schema.

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Mi sembra una applicazione tipica da motori stepper, specialmente se una delle caratteristiche che cerchi e' la velocita' costante.

Oggi ci sono ottimi drive a controllo vettoriale che risolvono anche il problema dei rumori e delle vibrazioni legate alla risoluzione di passo.

La maggior parte dei sistemi di tracking o brandeggio si stanno spostando verso questo tipo di motorizzazione ormai.

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ho parlato con il rivenditore ho capito che quel motore con riduttore e controllo non vanno bene la potenza si ma il controllo non puo fare quello che chiedo io ho chiesto anche se il motore puo essere controllato da un controllo di terze parti mi dice di no ???

praticamente il motore per variare la velocita deve farlo con un potenziometro di 20K e per invertire il movimento devo farlo con un interuttore

immaginatevi su due assi

non e fatibile

motori stepper interessante sapete darmi qualche dritta

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