Assi in camma

[robfa_1]

Buongiorno a tutti,

 

 

Mi sono affacciato da poco al mondo Bosh rexroth e sto lavorando con Indraworks12.  Sto visionando un progetto già fatto, ma tutti i lavori "futuri"  che svilupperò avranno come base la gestione di assi in camma. Ho provato a cercare delle dispense che mi spieghino cosa sono e come funzionino, ma non ho trovato molto. Ogni risorsa disponibile è ben accetta.

 

Grazie a tutti

[Livio Orsini]

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ma non ho trovato molto.

 

Dovresti spiegare tu cosa intendi per "assi in camma"

Comunemente si intende per asse un movimento rettilineo da un punto ad un altro, con quote esprsse in mm o frazioni di mm. Il termine trae origine dagli assi cartesiani.

La camma è un movimento rotatorio dove le quote sono espresse in gradi.

[lelos]

ciao

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la gestione di assi in camma.

è gestire il movimento di uno o più assi rispetto a una camma virtuale.

l'asse segue il profilo della camma virtuale e adatta in automatico (fino a dove riesce) la velocità e l'accelerazione per seguire il profilo.

Per darti una visione meccanica della cosa  pensa a una trancia tipo Bihler

i movimenti sono dati da un grosso anello posto all'interno della macchina che a sua volta fà girare le camme poste davanti che a loro volta trasformano il movimento da rotatorio a lineare.

la tua camma virtuale è il grosso anello con le camme e i tuoi assi sono le slitte che fanno il movimento lineare. Ciò che è tutto meccanico diventa elettrico con il beneficio che se voglio cambiare una corsa non devo rifare una camma ma basta variare dei parametri.

 

Spiegazione grossolana tanto per dare un'idea  senza entrare troppo nello specifico.

[ETR]

Ciao robfa_1 , sono incuriosito dal tuo post semplicemente per dove lo hai inserito, Bosh nella sezione B&R . E' solo un refuso, oppure non è casuale, dato che inizi proprio il discorso con 

 

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Mi sono affacciato da poco al mondo Bosh rexroth 

 

Se ti serve documentazione, nel sito B&R trovi nel support i quaderni dei corsi (ma li puoi trovare anche con delle ricerche google). Trattandosi di PLCOpen, il concetto poi non cambia da una casa ad un altra, se adottano questo standard.

 

Se ti servisse documentazione specifica, chiama in Bosh e so per certo che riceverai TUTTA l'assistenza di cui necessiti. 

 

A dire il vero, dovrei anche io sbirciare Bosh, ma non ho mai tempo e in questi giorni mi è capitata l'esigenza di sbirciare Beckhoff, per cui, posticiperemo per tempi migliori.

 

Ciao, Ennio

[Livio Orsini]

Ma robfa_1 è sparito.

Bello si fa una domanda e poi....puff.

 

[robfa_1]

Ciao a tutti,

 

Non sono sparito ma sono stato in trasferta per quasi 20 giorni, quindi il tempo per connettermi al forum non c' è stato e me ne scuso. Tuttavia avevo incominciato a vedere B&R e in particolare gli assi in camma per un cliente, poi sono dovuto andare in trasferta, come appena detto e non ho più visto nulla.

Per ETR, sicuramente è stato un "refuso" (sono dovuto andare a vedere il significato di questa parola, non l'avevo mai sentita) .

[Marco Mondin]

Diciamo che assi in camma non è proprio la traduzione migliore del camming, anche se qualcuno la usa, ma per me è un po' come quando chiamano azionamento un drive o in inverter e non l'insieme dei vari componenti che prendono il nome azionamento, di cui il drive o inverter ne solo una parte.

 

La traduzione che preferisco è albero elettrico e non ha nulla di trascendentale, si tratta di un metodo che permette, usando i controlli di posizione e gli interpolatori di assi di riprodurre sistemi coordinati di movimentazione che una volta (Ancora oggi dove sono richieste velocità esageratamente elevate), venivano realizzati con ingranaggi, leve, guide e camme meccaniche.
 

La rappresentazione più immediata per un softwarista è immaginare una grossa tabella con N assi, uno per colonna, di cui uno master e gli altri coordinati, in tale tabella su ogni riga sono rappresentati i vari punti sulla coordinata di un profilo di posizione del relativo asse, che deve possedere quando il master si trova nella corrispondente posizione. Il percorso da un punto all'altro, solitamente viene seguito con una interpolazione lineare, da cui di ottengono tutte le posizioni intermedie.

 

Regolando la velocità dell'asse master tutti gli altri seguiranno i rispettivi profili di posizione seguendo il profilo lineare di tale master.
In pratica su ogni colonna sono rappresentati profili di posizione coordinati ad un profilo con andamento crescente ed uniforme.

 

Quasi tutti i CN ed i controlli assi degni di tale nome, gestiscono il tutto in autonomia, alcuni richiedono configurazioni un po' perverse e parametri di sincronizzazione.

 

Sto lavorando proprio in questo periodo su un progetto con 6 assi fisici misti tra periodici rotativi e lineari ed un master virtuale lineare.

Il lavoro più lungo e difficile non è la gestione dell'albero elettrico, ma tutta la matematica e geometria nello spazio (quaternioni etc...) necessarie per sviluppare il software (nel mio caso in C++) di gestione che genera dinamicamente le tabelle di camming per poi inviarle e comandare il CN che girando sullo stesso PC come servizio esegue il lavoro e controlla un minimo di PLC.