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PLC Forum


arbez

struttura generica programma PLC per robot

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arbez

Ciao a tutti, mi piacerebbe confrontarmi sull'approccio corretto di programmazione in ambito motion.

Mi sto occupando della progettazione di un sistema multiasse (3 assi) che si occupa del posizionamento di un sistema di pulizia. 

Il sistema dovrà eseguire dei semplici posizionamenti (non interpolati) ai vari punti di destinazione ma il raggiungimento del punto target si può fare solo con determinate sequenze di posizionamento (si tratta di entrare in un oggetto composto da camere).

esempio (posizione target C) sequenza  dal punto A (X1->Y1->X2->Y2->Z1->pulizia->Z0->Y1->X1->Y0->X0)

Fin qui non ci sono particolari difficoltà, ma il problema nasce quando occorre passare da una posizione all'altra senza tornare al punto di zero, es. quando da Y2 devo andare a Y3.

Ho pensato di compilare una tabella con tutte le quote dei vari punti ma non mi è chiaro come gestire le condizioni proibite (esempio dal punto A posso andare in B o in C ma da B se voglio andare in C devo passare per A).

Il plc selto anche se è un informazione marginale s7-1200 con programmazione in testo strutturato. 

 

Spero di essere stato comprensibile.

Ciao

 

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Nicola Carlotto

se il programma lo costruisci tu , tu imposti le regole ...e le interdizioni tra i punti ...

secondo la mia esperienza il sistema lo devi considerare una sola entita' anche se e' costruito con tre assi distinti, ogni posizione  robot sara' composta

da tre quote obiettivo xyz  + 3 velocita' xyz. Creati un algoritmo solido di assegnazione delle quote obiettivo per il robot . Poi le regole di non interferenza tra gli assi divengono automatiche.  Se dovro' spostarmi da x1 x1 z1  verso x2 y2 z2  dove solo y1 e' differente da y2  per me saranno comunque due punti differenti del robot.

Non so se ho interpretato la domanda....

Ciao Nicola

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arbez

Concordo pienamente che ogni punto è definito dall'insieme di coordinate, mi chiedevo se per la gestione del percorso esistono degli esempi o modelli per approcciare meglio il problema e non reinventare la ruota. 

Nel caso specifico mi viene in mente qualcosa come la struttura di un grafo o lista concatenata in modo da gestire la relazione tra i punti.

 

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walterword

In genere per impianti con robot cartesiani, traslo elevatori o robot antropomorfi si stabilisce una tabella all'interno della quale si registrano o memorizzano tutte le quote o pose (nei sistemi antropomorfi) . Con il 1200 questa tipologia di impianto la puoi risolvere con SCL. Cioè le parti di logiche come le richieste di comando nelle varie modalità , manuale-automatico-semiautomatico-reset etc, le scrivi in ladder in modo tale da essere veloce durante la fase di commissioning ed assistenza. La gestione missioni con relative procedure automatiche le scrivi in SCL dove tiri fuori le quote da raggiungere da tabelle ossia strutture di array piu o meno complesse in base al caso.E' chiaro che poi dovrai implementare una serie di controllo interblocchi e/o abilitazioni in base alla procedura da eseguire. Il ciclo auto lo fai con una word di fase oppure con i bit di una o piu word ,stile macchina a stati finiti. Inizi dal primo passo se ci sono le condizioni per poterlo fare , e poi man a mano vai ad eseguire altri passi etc fino a che non hai finito per poi ricomnciare

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lelos

ciao

il plc deve esser per forza siemens ? 

Perché con altre marche è una gioco da ragazzi.

 

 

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batta
9 ore fa, lelos scrisse:

Perché con altre marche è una gioco da ragazzi.

Anche con le CPU "T" Siemens.

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lelos
12 minuti fa, batta scrisse:

Anche con le CPU "T" Siemens.

mi dispiace , ma siemens non è il prodotto più adatto per il motion control (UCAS)

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batta
9 minuti fa, lelos scrisse:

mi dispiace , ma siemens non è il prodotto più adatto per il motion control

Forse non hai mai provato le cpu "T".

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pigroplc
49 minuti fa, lelos scrisse:

mi dispiace , ma siemens non è il prodotto più adatto per il motion control (UCAS)

Forse non hai mai provato Simotion.......

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walterword

posso comprendere stati d'animo e considerazioni personali ma affermare che Siemens non è adatto per il motion control mi sembra un po troppo vago ed inutile.

Come tutte le cose, anche Siemens non è di immediato approccio. E come tutti i mestieri se sei un programmatore plc esperto non puoi certo essere un esperto di azionamenti o motion.

A seconda di dove ti trovi a lavorare , la tendenza è quella che devi in qualche modo smazzarti un po di tutto.

Per il motion control c'e' anche SEW che è molto buono, movidrive per esempio , tools gratutiti ed abbastanza intuitivi ma se parti da zero anche li troverai qualche difficoltà

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