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stefano_

Gestione stepper per tavola girevole

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stefano_

Salve a tutti, 

dopo aver capito che di economico è pronto non c'è nulla chiedo :

volendo gestire una piccola tavola girevole con plc visualizzato,azionamento è relativo stepper chiedo come gestisco il numero di passi ?

se per esempio ho uno stepper da 1,8 gradi/ impulso quindi 200 passi/giro se devo fare 8 divisioni basta contare 25 passi se invece devo fare 7 divisioni sarebbero 28,57...... passi come va gestita questa cosa ?

 Conto 6 volte 28 passi e l'ultima ne conto 32 ma in questo modo l'errore si somma e si verificò solo nell'ultima divisione oppure ?

grazie

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Livio Orsini

Se fai le missioni di posizionamento in modo incrementale gli errori non si sommano, specialmente se tieni conto dei decimali.

Partendo dal tuo esempio.

Se ti risultano 3 passi da 25, 28.7, 26.5 esegui come:

  • 25
  • 53.7 ==> 53
  • 60.2 ==> 60

Usare le quote incrementali è normale nelle missioni di posizionamento, proprio perchè non si sommano i singoli errori.

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stefano_

Ciao Livio,

grazie ma non ho capito ciò che hai scritto,

se devo far fare alla tavola 7 divisioni devo inviare 200/7= 28,57 impulsi per fare ogni divisione quindi ?

Invio 28 impulsi e la tavola sta in posiIone 1 ( ma un po indietro ) poi ne conto altri 28 e sto in p2 ( ma con un errore doppio rispetto a prima ecc ecc ...)

grazie e perdona la mia ignoranza !!

 

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Livio Orsini

Riprendiamo il mio esempio

Se tu sommi la nuova quota da raggiunre alla quota assoluta raggiunta in precedenza, avrai un errore che sempre < di 1.

Se tu invce arrotondi quota per quota i troncamenti si sommano. Se per combinazione fai tutti gli arrotondamenti per difetto, o per eccesso, alla fine avrai un errore che può anche essere di alcuni passi.

 

Fai conto di avere un encoder incrementale, mano a mano che ruoti gli impulsi si sommano. 1 impulso vale un passo, Sommando le tue quote successive ottieni il conteggio virtuale dell'incremento dell'encoder.

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stefano_

perdonami Livio,

in questo caso nella colonna differenze trovo il numero di passi che invio al motore per farlo muovere di ogni step

ok ?

Grazie.

Tavola.JPG

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Livio Orsini

Esatto

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stefano_

ok,

grazie infinite Livio.

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