Omron NJ Movimentazione asse Infranor

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Buongiorno, ho urgente bisogno di un aiuto per un NJ501 1300 con Drive Infranor Xtrapulse Pac, ho intenzione di utilizzare il drive in Interpolation Position Mode, vorrei alcune info:

- Utilizzando l'istruzione MC_Power vedo l'azionamento attivato, inoltre il blocco MC_Stop lo disattiva (rotore libero) e il blocco MC_Reset resetta eventuali errori.

- Utilizzando successivamente MC_MoveRelative non ottengo alcun movimento del motore, ho specificato il valore pari a 1000000 di impulsi, valore di velocità e accellerazione e decelerazione.

- Con Sysmac Studio Online vedo il blocco attivato ma non vedo alcuna movimentazione.

 

Ho definito io i PDO per inviare e ricevere la posizione, ma non riesco a capire come inviare SDO di configurazione.

 

 

Grazie mille per un eventuale e prezioso aiuto.