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controllo riempimento contenitori

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Livio Orsini

Batta questo NON è l'integratore di un PID!

Per integrare si usa la parola del DAC.

 

Lomas domani faccio 2 conti e ti rispondo

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Livio Orsini

Dunque ieri sera ho risposto velocemente dal telefonino.

Per poter dare una traccia realistica di soluzione avrei bisogno anche della velocità minima e massima di traslazione del contenitore.

inoltre è necessario sapere con qiuale metodo leggerai il calibro e darai il riferimento di velocità all'inverter che aziona il motore di traslazione.

 

Ovviamente è necessario che l'inverter sia a controllo vettoriale.

 

Poi tutta la regolazione si riduce ad un confronto ed ad una somma/sottrazione.

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lomas
12 ore fa, Livio Orsini scrisse:

Batta questo NON è l'integratore di un PID!

Per integrare si usa la parola del DAC.

 

Lomas domani faccio 2 conti e ti rispondo

grazie mille!!

 

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lomas
4 ore fa, Livio Orsini scrisse:

Dunque ieri sera ho risposto velocemente dal telefonino.

Per poter dare una traccia realistica di soluzione avrei bisogno anche della velocità minima e massima di traslazione del contenitore.

inoltre è necessario sapere con qiuale metodo leggerai il calibro e darai il riferimento di velocità all'inverter che aziona il motore di traslazione.

 

Ovviamente è necessario che l'inverter sia a controllo vettoriale.

 

Poi tutta la regolazione si riduce ad un confronto ed ad una somma/sottrazione.

come ti avevo scritto ieri, la velocità è compresa tra 0.01-0.05 m/s max 0.08m/s , il riferimento all'inverter potrei darlo con un segnale analogico togliendo il potenziometro o potrei sfruttare il profidrive senza aggiungere una scheda di uscite analogiche

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Livio Orsini
3 ore fa, lomas scrisse:

come ti avevo scritto ieri, la velocità è compresa tra 0.01-0.05 m/s max 0.08m/s ,

 

Non ci stiamo capendo; le velocità sono 2: quella di aumento del livello che, se ho capito bene va da 0.01 ms a 0.08 ms massimo, poi c'è quella di traslazione del contenitore che è fondamentale.

 

Poi c'è la misura del livello tramite la sonda laser. Come la leggi? che risoluzione ha? Che tempi di risposta ha?

 

3 ore fa, lomas scrisse:

o potrei sfruttare il profidrive

 

Questo è il modo ideale. Dovresti comunicarmi a quale numero corrisponde la velocità massima, in modo da poter capire la granularità.

 

Dopo diventa tutto banale.

Se la distanza aumenta incrementi il riferimento, se la distanza diminuisce diminuisci il riferimento. La variabile che usi come valore di riferimento svolge la funzione di integrale.

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batta
21 minuti fa, Livio Orsini scrisse:

Se la distanza aumenta incrementi il riferimento, se la distanza diminuisce diminuisci il riferimento

Secondo lo schemino che aveva fatto, è il contrario. Il laser è montato sul serbatoio, e si deve mantenere costante il valore letto dal laser. Se la distanza aumenta, si deve rallentare la salita del serbatoio. A parte questo, il concetto non cambia.

 

Alcune domande:

- La velocità di uscita del fluido dal serbatoio (e quindi la velocità, almeno teorica, di salita del livello) è costante o può cambiare?

- Se cambia, in che modo cambia?

- È nota?

Edited by batta

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Livio Orsini
16 minuti fa, batta scrisse:

La velocità di uscita del fluido dal serbatoio (e quindi la velocità, almeno teorica, di salita del livello) è costante o può cambiare?

 

Dai dati che ha dato sembrebbe compresa tra 0.01 ms e 0.08 ms, a meno che questo dato si riferisse alla velocità del contenitore, ho chiesto la precisazione sia del dato sia del dato mancante (una delle 2 velocità)

 

18 minuti fa, batta scrisse:

Se la distanza aumenta, si deve rallentare la salita del serbatoio.

 

Si questo è vero ma, come hai notato, la strategia segni a parte non cambia.

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lomas
37 minuti fa, batta scrisse:

Secondo lo schemino che aveva fatto, è il contrario. Il laser è montato sul serbatoio, e si deve mantenere costante il valore letto dal laser. Se la distanza aumenta, si deve rallentare la salita del serbatoio. A parte questo, il concetto non cambia.

 

Alcune domande:

- La velocità di uscita del fluido dal serbatoio (e quindi la velocità, almeno teorica, di salita del livello) è costante o può cambiare?

- Se cambia, in che modo cambia?

- È nota?

allora, la velocità di uscita e quindi la velocità di salita del livello chiaramente non è costante , anche se non ha una grandissima variazione ( l'uscita dalla valvola dosatrice è per caduta quindi cambierà la velocità di uscita in base a quanto  materiale c'è all'interno del dosatore ) , non cambia in maniera repentina, potrà aumentare o diminuire , quello che devo cercare di fare è di mantenere il più possibile la distanza valvola/materiale, nel caso limite devo mantenere vel=0 nel caso in cui per qualche motivo non c'è caduta di materiale. il laser montato sul serbatoio è una mia idea di partenza, ma se secondo voi è più funzionale  montarlo sulla parte fissa, posso tranquillamente montarlo lì.

 

30 minuti fa, Livio Orsini scrisse:

 

Dai dati che ha dato sembrebbe compresa tra 0.01 ms e 0.08 ms, a meno che questo dato si riferisse alla velocità del contenitore, ho chiesto la precisazione sia del dato sia del dato mancante (una delle 2 velocità)

 

 

Si questo è vero ma, come hai notato, la strategia segni a parte non cambia.

la velocità che vi ho fornito sono la salita del  livello , teoricamente dovrebbe essere  identica alla velocità di risalita del dosatore per avere sempre la stessa distanza...o mi sfugge qualcosa? in ogni caso a 1400 rpm la velocità di salita del dosatore è circa 0.12 ms

 

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lomas
1 ora fa, Livio Orsini scrisse:

Poi c'è la misura del livello tramite la sonda laser. Come la leggi? che risoluzione ha? Che tempi di risposta ha?

la leggo tramite il segnale analogico 0-10v del laser , con un tempo di risposta 30ms e risoluzione credo sia 16bit ( la scheda di ingressi analog sarà a 16 bit )

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batta

Il laser direi che va bene montato sul serbatoio. Se lo metti in una posizione fissa, poi devi aggiungere qualcosa per conoscere la posizione del serbatoio.

 

Unica cosa che ancora non ho capito bene, è la velocità. Da una parte affermi che varia da 0.01 a 0.08 m/s, da un'altra affermi che varia di poco, solo per la differenza tra serbatoio pieno e vuoto.

 

Quando apri lo scarico attivi la salita del serbatoio.

Il riferimento lo calcoli sommando ad un valore fisso (che dovrebbe corrispondere alla velocità teorica di salita del livello) la correzione data dal laser.

Questa correzione, o la calcoli nel modo suggerito da Livio, o con un PID (usando solo PI). So già che a Livio non piacerà la soluzione PID 😉
Personalmente, la trovo adatta per questa applicazione.

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lomas
2 ore fa, batta scrisse:

Il laser direi che va bene montato sul serbatoio. Se lo metti in una posizione fissa, poi devi aggiungere qualcosa per conoscere la posizione del serbatoio.

 

Unica cosa che ancora non ho capito bene, è la velocità. Da una parte affermi che varia da 0.01 a 0.08 m/s, da un'altra affermi che varia di poco, solo per la differenza tra serbatoio pieno e vuoto.

 

Quando apri lo scarico attivi la salita del serbatoio.

Il riferimento lo calcoli sommando ad un valore fisso (che dovrebbe corrispondere alla velocità teorica di salita del livello) la correzione data dal laser.

Questa correzione, o la calcoli nel modo suggerito da Livio, o con un PID (usando solo PI). So già che a Livio non piacerà la soluzione PID 😉
Personalmente, la trovo adatta per questa applicazione.

Probabilmente mi sono espresso male, la velocità varia tra 0,01 e o,08 a in base a quanto vado ad aprire la valvola di scarico, in pratica c’è una valvola a saracinesca prima della valvola di scarico elettropneumatica, con valvola tutta aperta ho la velocità massima che é intorno ai 0.08 m/s. Se decido di lavorare con na velocità teorica di 0.03m/s ( aprendo la saracinesca di poco meno di metà ad esempio) questa velocità può variare di poco , il problema è che quella piccola variazione su tutta la corsa può allontanare o avvicinare la valvola di scarico al materiale se non vado,a correggere la velocità di risalita del dosatore

Edited by lomas

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Livio Orsini

Due cose veloci perchè ora ho poco tenmpo, riprenderò più tardi.

 

primo non quotare tutto il messaggio altrimenti non si capisce bene, quota solo la frase più significativa.

 

 

Bene, direi che manca solo che ci dica la discretizzazzione della parola di comando del riferimento del motore di salita.

 

Per regolare dai un riferimento di partenza proporzionale all'apertura della serranda, poi dalla misura del laser effettuata ogni 100 ms, viste le velocità, anrai ad incrementare o a diminuire il tuo valore di riferimento della velocità. Di quanto dipende dalla discretizzazione del comando, ma direi di non molto.

Se si studiano bene le cose dovrebbe mettere a posto la velocità in un paio di cm iniziali, o anche meno.

mancano ancora i dati relativi alla precisione dir egolazione che vuoi ottenere.

 

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