Regolazione PID

[Project75]

Buongiorno, so che il PID è un blocco molto complesso, ma vorrei capire una cosa, io ho una valvola regolatrice del vapore e una PT 100 che mi rileva la temperatura, ho programmato il PID è in pratica la temperatura arriva lentamente a set Point, volevo sapere quale parametro P o I o D devo modificare per arrivare velocemente a Set Point, fermo restando che arrivata a set Point la temperatura deve rimanere costante e non oscillare in più e in meno vista la velocità a raggiungere il set_Point . Grazie anticipatamente

[Marco Mondin]

Matematicamente nella sua implementazione base un PID non ha nulla di complesso. Poi ci sono varianti più o meno complesse.
La parte difficile e che richiede esperienza è proprio quella di taratura e regolazione dei parametri.
Ci sono regole empiriche per tararli, solo che con un PID termico che di suo ha latenze molto lunghe non è così facile ed immediata la regolazione.

Tuttavia se hai scritto sulla sezione SIEMENS, leggi bene i manuali dei blocchi PID siemens! Hanno sistemi di autotaratura molto efficienti che ti tolgono molto lavoro in quella fase!

[Livio Orsini]

Potresti leggerti il mio tutorial sulle regolazioni, lo trovi nella sezione didattica, sottosezione elettrotecnica.

 

Ti riassumo le azioni dei 3 componenti P, I e D delr egolatore.

Il proporzionale, P, riduce l'errore istantaneo

L'integrale I, azzera l'errore nel tempo.

Il derivativo D, aumenta o diminuisce la correzione del proporzionale in funzione della derivata dell'errore.

Questo detto in termini semplici e sommari.

Se aumenti il guadagno propozionale riduci la correzione è più veloce, ma aumentano le sovra e sotto eleongazioni; oltre un certo valore il sistema diventa instabile.

Se diminuisci il il tempo di integrazione annulli più velocemente l'errore, ma si ripetono gli inconvenienti che ho descritto per il proporzionale.

Se inserisci un'azione derivativa hai una risposta più veloce alle variazioni, ma hai annche maggiori oscillazioni.

 

L'ottimizzazione di un regolatore consiste nel trovare i valori ottimali dei coefficienti P, I e D per avere la massima velocità di risposta con il minimo delle sovra e sotto eleongazioni.

Nel mio tutorial descrivo bene la procedura pratica di ottimizzazione, quindi non sto a riperla qui, anche perchè è un po' lunga

 

Tieni comunque presente che per non avere oscillazioni bisogna che il fattore di smorzamento sia lameno unitario, questo però comporta un dempo di annullamento dell'errore decisamente maggiore di quello di un fattoredi smorzamento che causa qualche oscillazione.