Azionamenti EtherCat e PLC Delta Codesys

[max81]

Buonasera a tutti,

chiedo aiuto a chi è esperto di Codesys e EtherCat.

Ho un plc Delta AX-308 con Codesys e azionamenti Mitsubishi MR-J4_TM in EtherCat, la rete è configurata correttamente, il problema sta nell'utilizzo delle funzioni PLCOpen (MC_Power, MC_Home, MC_Jog, ecc...).

Spiego meglio, quando uso la MC_Power il motore entra in coppia, poi quando eseguo la MC_Jog vedo muoversi la Set Position ma non la Actual Position, ho provato ad impostare vari parametri ma niente, qualcuno ha avuto esperienze simili? Sapere cosa posso risolvere?

La cosa strana è che in Jog sembra di sentire il sibilo del motore quando si muove, però il motore è fermo. Ho alzato anche la Positive e Negative Torque Limit, modificato varie volte la velocità e accelerazioni, ma niente.

Grazie in anticipo.

[leleviola]

Ma con Mc_Jog non stai facendo un posizionamento siamo sicuri che la Actual Position ne venga influenzata?

[max81]

Ciao Leleviola, 

penso di sì,  perché se muovo l'albero con le mani il valore cambia.

Con mc_jog dopo un po' l'asse va in allarme, penso per l'elevata differenza tra set e actual position, non ricordo l'id allarme.

Grazie.

[Livio Orsini]

6 ore fa, max81 ha scritto:

Con mc_jog dopo un po' l'asse va in allarme, penso per l'elevata differenza tra set e actual position, non ricordo l'id allarme.

 

In Jog non dovrebbe esserci controllo di posizione, ma solo misura.

Il Jog è un comando universale di movimento lento ad esclusivo controllo manuale detto anche "marcia ad impulsi"

[step-80]

@max81 controlla se sono state invertite 2 fasi collegate all'azionamento. Mi è successa la stessa cosa qualche settimana fa 

[Livio Orsini]

Son passati più di 10 giorni senza aggiornamenti, forse avrà risolto oppure ha abbandonato.

[max81]

Buonasera,

scusate il ritardo. Ho contattato Mitsubishi e grazie all'assistenza siamo riusciti a risolvere in parte il problema, non so essattamente come, in quanto hanno modificato dei paramentri da remoto.

Resta comunque un problema, se lavoro senza batteria, quindi in incrementale, tutto funziona, mentre se abilito la batteria per lavorare in assoluto, non si riesce a fare l'homig da plc mediante la MC_Homing.

L'escamotage e mettere in stop il PLC e modificare manualemnte il ModeOfOperation e alzare il bit 4 della DO2 quando l'asse è in coppia.

Grazie per i messaggi e buona serata.

[Livio Orsini]

10 ore fa, max81 ha scritto:

mentre se abilito la batteria per lavorare in assoluto,

 

Scusa di quale batteria stai parlando? della batteria di alimentazione dell'encoder?

[pigroplc]

27 minuti fa, Livio Orsini ha scritto:

Scusa di quale batteria stai parlando? della batteria di alimentazione dell'encoder?

@Livio: si, i Mitsu sono equipaggiati con encoder assoluti e devono avere una batteria altrimenti perdono la quota.

@max81: devo guardare gli appunti perché non mi ricordo la procedura per fare l'homing. Appena ho un po di tempo ci guardo 

 

[Livio Orsini]

5 minuti fa, pigroplc ha scritto:

i Mitsu sono equipaggiati con encoder assoluti e devono avere una batteria altrimenti perdono la quota.

 

Appunto, ho chiesto se si trattava della batteria dell'encoder. Comunque sono encoders incrementali dotati di contatore interno all'encoder, la batteria serve per tenere alimentato il contatore. Ne esistono/esistevano anche di fabbricazione italiana sin dagli anni 90 del secolo scorso.