ENCODER

[CLP1]

Buongiorno,

 

Quando si configura Oggetto Tecnologico in tia portal sotto la voce interfaccia Hardware ce la selezione Encoder e da tre opzioni Incrementale, Assoluto e Ciclico Assoluto.

Su motore da comandare  è montato Encoder assoluto.

Qualcuno potrebbe spiegare la differenza tra Encoder Assoluto e Ciclico Assoluto?

 

la guida online dice questo:
(Il campo di misura dell'encoder è maggiore del campo di traslazione dell'asse:

Valore assoluto con impostazione assoluta

Il campo di misura dell'encoder è inferiore al campo di traslazione dell'asse:

Valore assoluto con impostazione assoluto ciclico

Valore reale assoluto con impostazione assoluta (campo di misura > campo di traslazione)

)

 

Il campo di misura dell'encoder è maggiore del campo di traslazione dell'asse cosa significa ?

 

Grazie

[Ctec]

6 minuti fa, CLP1 ha scritto:

differenza tra Encoder Assoluto e Ciclico Assoluto

Il ciclico assoluto è un encoder assoluto monogiro, cioè conosce la sua posizione all'accensione ma solo all'interno del giro. Non ha in pratica il contatore dei giri.

L'encoder assoluto ha invece anche il contatore dei giri, per cui conosce la sua vera posizione assoluta.

8 minuti fa, CLP1 ha scritto:

Il campo di misura dell'encoder è maggiore del campo di traslazione dell'asse cosa significa

Vuol dire che per fare il reale percorso dell'asse, impiega più di un giro dell'albero del motore. Quasi sempre, direi io.

[batta]

Non è proprio così. Questa è la distinzione tra encoder singolo giro e endoder multigiro.
L'impostazione nell'oggetto tecnologico del TIA ha un significato un po' diverso.

Dal manuale in linea:

Quote

Valore istantaneo assoluto con impostazione assoluta (campo di misura > campo di traslazione dell'asse)

La posizione dell'asse risulta direttamente dal valore istantaneo attuale dell'encoder. Il campo di traslazione deve collocarsi in un campo di misura encoder. In altri termini il passaggio per lo zero dell'encoder non deve trovarsi nel campo di traslazione.

Con l'attivazione del controllore la posizione dell'asse viene rilevata dal valore istantaneo dell'encoder assoluto.

Valore istantaneo assoluto con impostazione ciclica assoluta (campo di misura < campo di traslazione)

All'interno del proprio campo di misura, l'encoder fornisce un valore assoluto. Il controllore conta a sua volta i campi di misura percorsi e rileva la posizione corretta dell'asse anche oltre il campo di misura.

Con lo spegnimento del controllore, i campi di misura percorsi vengono salvati nella memoria a ritenzione dello stesso.
Alla successiva accensione, i percorsi salvati vengono considerati nel calcolo del valore istantaneo di posizione.

 

Modificato: 27 ottobre 2022 da batta

[CLP1]

37 minuti fa, Ctec ha scritto:

Il ciclico assoluto è un encoder assoluto monogiro, cioè conosce la sua posizione all'accensione ma solo all'interno del giro. Non ha in pratica il contatore dei giri.

L'encoder assoluto ha invece anche il contatore dei giri, per cui conosce la sua vera posizione assoluta.

 

Grazie per la risposta.

la Guida online consiglia di impostare "Ciclico Assoluto" non saprei perché ?.
Se ciclico assoluto non ha contatore dei giri e si azzera ad ogni giro completato questo significa che ce il rischio di non sapere la posizione reale dell'asse ?
Esempio 1 giro encoder spostamento asse di 1 metro supponiamo che Encoder ha fatto mezzo giro e asse ha fatto mezzo metro, ora spegnendo e riaccendendo la macchina Come sarà Encoder ancora mezzo giro oppure riparte il giro dall'inizio ?

E quali sono i casi dove vale la pena di sceglierne uno o altro ?

Grazie

[CLP1]

49 minuti fa, batta ha scritto:

 

La posizione dell'asse risulta direttamente dal valore istantaneo attuale dell'encoder.
 

(Se Encoder segnala un numero X e questo numero è la posizione attuale del asse ?) 
E se a macchina spenta Encoder si sposta di mezzo giro allora all'accensione si rileva la posizione di mezzo giro in più cioè non corretta.

49 minuti fa, batta ha scritto:

Il campo di traslazione deve collocarsi in un campo di misura encoder.

 

(In quali casi potrebbe succedere che il campo di traslazione non si colloca in campo di misura del encoder ?) 

 

55 minuti fa, batta ha scritto:

In altri termini il passaggio per lo zero dell'encoder non deve trovarsi nel campo di traslazione.

 

(se il percorso di lavorazione dell'asse è di 3 metri
e percorso parte da 0 significa che quando bisogna fare lo zero del encoder Asse non deve collocarsi in questo nel percorso di lavoro e deve essere <= 0 ?)

[batta]

18 minuti fa, CLP1 ha scritto:

E se a macchina spenta Encoder si sposta di mezzo giro allora all'accensione si rileva la posizione di mezzo giro in più cioè non corretta.

Con encoder assoluto, anche se sposti manualmente l'asse a macchina spenta, l'encoder ti restituirà la posizione reale.
Qui entra in ballo, casomai, la differenza tra encoder assoluto multigiro o singolo giro. Nel caso di encoder singolo giro, muovendo l'asse a macchina spenta, perdi il conteggio dei giri.
Con encoder multigiro invece, a meno che non oltrepassi i limiti (passaggio dallo zero o oltre valore massimo), qualsiasi movimento fatto anche a macchina spenta non ti farà perdere la posizione.
 

24 minuti fa, CLP1 ha scritto:

In quali casi potrebbe succedere che il campo di traslazione non si colloca in campo di misura del encoder ?

Per esempio, se metti un encoder su un tappeto che si muove sempre nella stessa direzione. Prima o poi, supererai il valore massimo dell'encoder.
Oppure, se posizioni lo zero dell'encoder dentro la finestra del tuo movimento. In questo caso, ogni volta che passi dallo zero dell'encoder, esci dal campo di misura dell'encoder.
Proprio per questo la guida consiglia di impostare ciclico assoluto.

[CLP1]

2 ore fa, batta ha scritto:

Qui entra in ballo, casomai, la differenza tra encoder assoluto multigiro o singolo giro. Nel caso di encoder singolo giro, muovendo l'asse a macchina spenta, perdi il conteggio dei giri.

 

 

Scusami io Come posso capire se encoder è multigiro o monogiro ? 
E se perdi il conteggio dei giri significa va rifatta la posizione di zero ? e su encoder o nel programma va programmato avviso per sapere se encoder monogiro è stato mosso manualmente o di default segnala errore ?

 

2 ore fa, batta ha scritto:

Per esempio, se metti un encoder su un tappeto che si muove sempre nella stessa direzione. Prima o poi, supererai il valore massimo dell'encoder.

Normalmente quanto è il valore massimo dell'encoder ?

 

2 ore fa, batta ha scritto:

 

 

[Ctec]

19 minuti fa, CLP1 ha scritto:

Come posso capire se encoder è multigiro o monogiro ?

Primo, dal codice del motore, che ti dirà il modello di encoder montato. Secondo, leggi l'encoder, muovi di più di un giro, spegni e riaccendi. Se il valore è lo stesso, è multigiro, altrimenti monogiro (e dovrà in tal caso avere lo stesso valore se muovi meno di un giro).

La posizione di zero (tacca di riferimento ad ogni giro di motore/encoder) non è la stessa dello zero asse, che andrebbe più correttamente chiamata posizione di riferimento, poiché potrebbe essere un valore diverso da zero. Stessa cosa per l'azzeramento, che andrebbe chiamata ricerca del riferimento.

Se perdi il conteggio dei giri e hai un asse con più giri di motore (quasi tutti i moti lineari), dell'encoder assoluto monogiro non te ne fai nulla, meglio spendere meno e prendere un incrementale, dato che in ogni caso all'accensione non sapresti la posizione effettiva dell'asse (ma solo quella dell'albero motore all'interno di un giro) e dovresti rifare sempre la ricerca del riferimento...

25 minuti fa, CLP1 ha scritto:

quanto è il valore massimo dell'encoder ?

Non c'è regola, dipende dal motore/encoder. Ora con i seriali si possono anche raggiungere e superare 1 milione di impulsi al giro.

[CLP1]

1 ora fa, Ctec ha scritto:

Primo, dal codice del motore, che ti dirà il modello di encoder montato. 

 

Sulla targhetta dei motori siemens viene indicato solo encoder e giri.

Es: 1FL6042-2AF21-1AA1

.

.

.

ENCODER INC.2500 ppr

 

Si può capire se è monogiro o multigiro ?

[Ctec]

Quel motore è della serie V90

Come si vede sia nella tua descrizione che in quella qui sopra è un Incrementale (NON ASSOLUTO) 2500 impulsi giro.

Non mi pare che la serie V90 abbia encoder assoluti, ma i ho usati più di 5 anni fa...

[CLP1]

1 ora fa, Ctec ha scritto:

 

La posizione di zero (tacca di riferimento ad ogni giro di motore/encoder) non è la stessa dello zero asse, che andrebbe più correttamente chiamata posizione di riferimento, poiché potrebbe essere un valore diverso da zero. Stessa cosa per l'azzeramento, che andrebbe chiamata ricerca del riferimento.

 

La posizione di riferimento e ricerca di riferimento non è la stessa cosa? alla prima accensione quando faccio riferimento di Zero e automaticamente per encoder e per asse lo zero è lo stesso. no ?

[CLP1]

12 minuti fa, Ctec ha scritto:

Quel motore è della serie V90

Come si vede sia nella tua descrizione che in quella qui sopra è un Incrementale (NON ASSOLUTO) 2500 impulsi giro.

Non mi pare che la serie V90 abbia encoder assoluti, ma i ho usati più di 5 anni fa...

Ci sono anche assoluti e ho letto che è encoder multigiro.
Quindi con gli Encoder incrementali non c'entra niente se è multigiro o monogiro perchè dopo ad ogni spegnimento perde lo giro, corretto ?

7 minuti fa, CLP1 ha scritto:

Ci sono anche assoluti e ho letto che è encoder multigiro.
Quindi con gli Encoder incrementali non c'entra niente se è multigiro o monogiro perchè dopo ad ogni spegnimento perde lo giro, corretto ?

*perde lo zero

[Ctec]

La tacca di riferimento dell'encoder del motore è un riferimento al giro, spesso usato dai driver per non accumulare errori per perdita di impulsi. Viene usato come riferimento asse solo se il motore non effettua più di un giro in tutta l'escursione dell'asse fisico.

Il riferimento asse è invece generalmente un sensore esterno che rileva una posizione specifica (riferimento) dell'asse fisico, al cui segnale viene precaricato il contatore veloce.

Quindi possono essere anche la stessa cosa, ma non necessariamente.

 

Se si monta motore con encoder assoluto (multigiro) è possibile non effettuare la ricerca del riferimento all'accensione, salvo in caso di smontaggio meccanico. E' il sistema usato nei robot, per esempio. All'accensione il motore sa esattamente la sua posizione (e quindi l'asse).

[Livio Orsini]

26 minuti fa, CLP1 ha scritto:

ENCODER INC.2500 ppr

 

 

Questo è chiaramente un encoder incrementale da 2500 impulsi/giro

Gli encoder incrementali sono multigiro per definizione.

Ad ogni spegimento della macchina è obbligatorio effettuare la ricerca dello zero asse.

La procedura standard della ricerca di zero prevede il movimento dell'asse verso l'origine, sino ad incontrare la camma/microswitch di zero, che spesso a funzione anche fine corsa dell'asse; si inverte il mevimento con velocità lenta sino ad incontrare la marca di zero encoder. Sulla rilevazione dello zero encoder si azzera il conteggio degli impulsi e si azzera la quota. Questa posizione è considerata l'origine per tutte le missioni di posizionamento.

Modificato: 27 ottobre 2022 da Livio Orsini

[CLP1]

15 ore fa, Livio Orsini ha scritto:

si inverte il mevimento con velocità lenta sino ad incontrare la marca di zero encoder. Sulla rilevazione dello zero encoder si azzera il conteggio degli impulsi e si azzera la quota. Questa posizione è considerata l'origine per tutte le missioni di posizionamento.

Ciao,

Questo significa che dopo ad ogni riaccensione possiamo sempre sapere impulsi/giri e la quota del Encoder prima di effettuare la ricerca dello zero asse ?

Grazie

[batta]

16 minuti fa, CLP1 ha scritto:

Questo significa che dopo ad ogni riaccensione possiamo sempre sapere impulsi/giri e la quota del Encoder prima di effettuare la ricerca dello zero asse ?

NO!
Significa che, alla riaccensione, non conosci la posizione dell'asse, e dovrai fare una ricerca di zero (che poi, è sbagliato chiamarla così, perché non è detto che sia quello lo zero dell'asse).
Alla riaccensione avrai ancora la posizione reale dell'asse solo se hai un encoder assoluto multigiro, nel qual caso, a meno che tu non metta mano alla meccanica, non avrai bisogno di referenziare nuovamente l'asse.

Nell'oggetto tecnologico hai la possibilità di configurare come desideri venga eseguita la ricerca di zero o, più correttamente, come referenziare l'asse.
Puoi decidere in quale direzione e a quale velocità muoverti per cercare la camma di riferimento, se eseguire l'homing entrando o uscendo dalla camma di riferimento, se utilizzare o meno la marca di zero dell'encoder, dove posizionare l'asse dopo la ricerca di home e quale quota assegnare. Poi lanci MC_Home e (solo con encoder incrementale, purtroppo), fa tutto da solo.

[Slayer90]

In questo momento, batta ha scritto:

(solo con encoder incrementale, purtroppo), fa tutto da solo.

Esatto, purtroppo Siemens non ci sente proprio sul fatto di poter fare l'homing attivo con encoder assoluto...Il che è davvero un assurdità in quanto pochi mesi fa ho fatto un progetto con Omron e là è possibile farlo con qualsiasi tipo di encoder.

Comunque detto questo, tornando alla discussione, io personalmente encoder assoluti singolo giro ne ho visti veramente pochi..di solito si usano sempre assoluti multigiro con risoluzioni dei giri anche molto ma molto elevate, quindi overflow su encoder mltigiro è davvero una cosa rara, a meno che non si tratti di nastri o tappeti sui quali però personalmente preferirei usare encoder incrementali e non assoluti..