perdita sincronismo per spegnimento macchina oltre 1 settimana

[lnapoli]

Ciao a tutti.

Sono in gran difficoltà per il problema che ora tento di spiegare.

Ho una macchina denocciolatrice realizzata da ormai 3 anni e con alcuni esemplari che hanno superato le due stagioni piene di lavorazione senza alcun problema.

Questo tipo di macchina lavora stagionalmente, fa 3 mesi e poi viene spenta fino alla successiva stagione.

Al momento non si registrano problemi come quello che sto per descrivere eccetto su una macchina, forse la più vecchia delle quasi 10 macchine realizzate come questa.

La macchina che da problema perde il sincronismo dopo che è stata spenta per circa una settimana: alla sua accensione occorre ripetere l'azzeramento della macchina: registrare lo zero encoder (assoluto ed esterno) del nastro e sincronizzare gli encoder assoluti dei due motori brushless all'encoder nastro (questo asse master per altri due encoder dei motori);

Il problema non si presenta se la macchina viene spenta per qualche giorno, ma solo per circa una settimana o più.

Tutte le variabili di riferimento degli assi sono "ritentive" e su questo non ci piove, quello che non capisco come possa perdere il sincronismo visto che il PLC non ha bisogno di batteria tampone: in particolare sto usando la CPU NX1P2 1140DT1 . 

Una possibile spiegazione che ho dato al cliente è quella che i suoi dipendenti avessero cambiato/sostituito un motore (con il relativo encoder) in questo caso tutto si spiegherebbe. Ho ragione di credere che i suoi dipendenti però non abbiano cambiato nulla.

Chiedo una diritta per instradare una possibile soluzione.

Al momento ho solo questa macchina e questa CPU che ha questo problema: in particolare mi servirebbe capire se e cosa potrebbe capitare per le macchine sulle quali non ho problemi ad oggi.

Anche se in questo momento non c'è fretta, è necessario che mi munisca di maggiore comprensione sull'accaduto.

Ringrazio tutti anticipatamente per tutto l'aiuto che riceverò.

[Ctec]

Da come dici, il problema non mi pare essere nel PLC, ma nei servo (loro gestiscono l'encoder assoluto del motore), e generalmente i problemi nascono da una disconnessione dell'encoder o un problema alla batteria (non tutti i motori hanno encoder assoluti senza pila).

Più strano l'encoder assoluto esterno.

Prova a indicare marca e modello degli apparecchi e proviamo a vedere.

[lnapoli]

Servoazionamento Omron R88D-1SN20F

Servomotore Omron R88M-1M2K020C-S2 

Il 25/10/2023 alle 10:49 , Ctec ha scritto:

Da come dici, il problema non mi pare essere nel PLC, ma nei servo (loro gestiscono l'encoder assoluto del motore), e generalmente i problemi nascono da una disconnessione dell'encoder o un problema alla batteria (non tutti i motori hanno encoder assoluti senza pila).

Più strano l'encoder assoluto esterno.

Prova a indicare marca e modello degli apparecchi e proviamo a vedere.

 

[lnapoli]

La presenza della batteria per l'encoder assoluto per me è una novità (chiedo scusa per l'ignoranza). la Presenza di questa dovrebbe essere indicata nel foglio di specifiche del Servomotore, ma in quello che ho scaricato dal sito omron non trovo traccia di questa possibilità: posso dedurre che non ha pila?

Il 25/10/2023 alle 10:49 , Ctec ha scritto:

Da come dici, il problema non mi pare essere nel PLC, ma nei servo (loro gestiscono l'encoder assoluto del motore), e generalmente i problemi nascono da una disconnessione dell'encoder o un problema alla batteria (non tutti i motori hanno encoder assoluti senza pila).

Più strano l'encoder assoluto esterno.

Prova a indicare marca e modello degli apparecchi e proviamo a vedere.

 

[mc1988]

Non so quel modello di servo della Omron, ma alcuni servo Fanuc (serie "alpha", mi sembra) hanno encoder assoluti tamponati da batteria, Fanuc li chiama "pulsecoder".

 

Ciao

mc1988

 

 

 

[thinking]

Penso anche io che si tratti di un problema dell'encoder assoluto a batteria interno al servo oppure esterno ma non nel PLC. 

[Livio Orsini]

3 ore fa, lnapoli ha scritto:

a Presenza di questa dovrebbe essere indicata nel foglio di specifiche del Servomotore,

 

Lo vedi nel data sheet dell'encoder.

Questo encoder non ha una targhetta che riporta i dati salienti?.

Quelli che vengono chiamati encoder assoluti con batterie sono, nella realtà degli encoder incrementali completi di contatore, tamponato da batteria,con interfaccia seriale ad alta velocità; in assenza di alimentazione la batteria limenta il contatore ed il generatore d'impulsi. In questo modo un movimento dell'albero viene registrato dal contatore e mantenuto in memoria. Al ritorno dell'alimentazione sull'interfaccia seriale sarà presente l'ultimo conteggio memorizzato.

Se la batteria è guasta o scarica, quando si toglie l'alimentazione il contatore si azzera ed eventuali movimenti dell'albero in assenza di alimentazione non sono registrati.

[step-80]

Confermo che anche tutta la serie di Servomotori Mitsubishi (almeno sino al J4) dotati di encoder assoluto sono tamponati da batteria. 

 

Come poi sia possibile che le batterie vadano cambiate in media ogni 5 anni sui servo , mentre sui robot (che montano gli stessi identici servo) vadano cambiate ogni anno..questo è un mistero che nemmeno le piu alte cariche Mitsubishi sono mai riuscite a spiegarmi.

 

Modificato: 31 ottobre 2023 da step-80

[Ctec]

Sui dati del motore si legge

per cui è un assoluto SENZA batteria.

La connessione tra encoder e servo drive è in seriale, per cui una disconnessione da spento non provoca nessun problema. Se invece si ha una disconnessione ad alimentato, penso ci possa stare una perdita del sincro.

Comunque, è roba gestita dal drive, il PLC si "limita" ad interrogarlo e cambiarne la posizione (mooolto semplificato...)

Ho montato anche io gli 1S battery-less e sinceramente al momento (7-8 anni i primi) non ho avuto problemi. Sistemi di pallettizzazione a 5-6 assi assoluti.

[lnapoli]

3 ore fa, Livio Orsini ha scritto:

 

Lo vedi nel data sheet dell'encoder.

Questo encoder non ha una targhetta che riporta i dati salienti?.

Quelli che vengono chiamati encoder assoluti con batterie sono, nella realtà degli encoder incrementali completi di contatore, tamponato da batteria,con interfaccia seriale ad alta velocità; in assenza di alimentazione la batteria limenta il contatore ed il generatore d'impulsi. In questo modo un movimento dell'albero viene registrato dal contatore e mantenuto in memoria. Al ritorno dell'alimentazione sull'interfaccia seriale sarà presente l'ultimo conteggio memorizzato.

Se la batteria è guasta o scarica, quando si toglie l'alimentazione il contatore si azzera ed eventuali movimenti dell'albero in assenza di alimentazione non sono registrati.

Ho finalmente trovato traccia in questo data sheet del Servomotore ( encoder integrato): sembra non avere batteria, o non richiede il suo ricambio. Nei prossimi giorni contatto l'Omron per capire come interpretare battery-free: per me interpretabile come senza batteria. con encoder