Cambio velocità asse S210 e consiglio

[Crystal1995]

Buongiorno, avrei due quesiti da porvi per quanto riguarda la gestione di due movimenti con asse 210.

 

il primo:

 

dovrei far ruotare un tubo con un asse rotante nel mentre all'estremità di esso viene eseguita una saldatura. 

quello che devo fare è variare la velocità tra step 1 step 2 e step 3 senza creare fermi all'asse altrimenti la saldatura non è corretta.

inoltre lo step 3, può proseguire oltre i 360°.

come eseguireste il cambio di velocità? che blocco MC usereste?

secondo quesito:

 

ci sono i due rulli come da immagine che devo spostare un tubo, tutti e due si muoveranno alla stessa velocità per trasportare il tubo in modo lineare verso DX.

Ad un certo punto, in base alla quota del rullo 2, devo rallentare al volo tutti e 2 i rulli e passata una "finestra" devo aumentare nuovamente la velocità. quando tutti e due raggiungono la posizione impostata (ognuno avrà una posizione differente assoluta) devono arrestare il movimento.

quindi, il movimento per ogni rullo deve essere ad una posizione assoluta.

 

Anche qui, come gestireste la situazione?

 

 

 

 

Grazie in anticipo per l'aiuto